毕业设计（论文）-基于MATLAB的PID控制器设计.docVIP

目 录 摘 要 错误！未定义书签。 Abstract 错误！未定义书签。 第一章 绪 论 1 1.1 课题来源及PID控制简介 1 1.1.1 课题的来源和意义 1 1.1.2 PID控制简介 1 1.2 国内外研究现状及MATLAB简介 3 第二章 控制系统及PID调节 5 2.1 控制系统构成 5 2.2 PID控制 5 2.2.1 比例、积分、微分 5 2.2.2 Ｐ、Ｉ、Ｄ控制 7 第三章 系统辨识 9 3.1 系统辨识 9 3.2 系统特性图 10 3.3 系统辨识方法 11 第四章 PID最佳调整法与系统仿真 13 4.1 PID参数整定法概述 13 4.2 针对无转移函数的PID调整法 14 4.2.1 Relay feedback调整法 14 4.2.2 Relay feedback 在计算机做仿真 14 4.2.3 在线调整法 16 4.2.4 在线调整法在计算机做仿真 17 4.3 针对有转移函数的PID调整方法 18 4.3.1 系统辨识法 18 4.3.2 波德图法及根轨迹法 20 第五章 油冷却机系统的PID控制器设计 21 5.1 油冷却机系统 21 5.1.1 油冷却机 21 5.1.2 感测与转换器 22 5.1.3 控制组件 23 5.2 油冷却机系统之系统辨识 24 5.3 油冷却机系统的PID参数整定 26 结 论 32 致 谢 33 参考文献 34 第一章 绪 论 1.1 课题来源及PID控制简介 1.1.1 课题的来源和意义 任何闭环的控制系统都有它固有的特性，可以有很多种数学形式来描述它，如微分方程、传递函数、状态空间方程等。但这样的系统如果不做任何的系统改造很难达到最佳的控制效果，比如快速性稳定性准确性等。为了达到最佳的控制效果，我们在闭环系统的中间加入PID控制器并通过调整PID参数来改造系统的结构特性，使其达到理想的控制效果。 1.1.2 PID控制简介 当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。 这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统，PID （比例 - 积分 - 微分）控制器作为最早实用化的控制器已有 50 多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。 PID 控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。 PID 控制器由比例单元（ P ）、积分单元（ I ）和微分单元（ D ）组成。其输入 e?(t) 与输出 u?(t) 的关系为公式（1-1） 公式（1-1） 公式（1-2） 比例调节作用：是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。 积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一个常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti，Ti越小,积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。 微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下,可以减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节,对系统抗干扰不利。此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为零。微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合,组成PD或PID控制器。 PID控制器由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（ Kp ， ?Ki 和 Kd ）即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。 首先，PID应用范围广。虽然很多控制过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的