基于ANSYS与ADAMS的柔性体联合仿真.pdfVIP

维普资讯 第 20卷第 t7期 系 统 仿 真 学 报@ V l_20No l7 2008年 9月 JournalofSystem Simulation Sep．，2008 基于ANSYS与ADAMS的柔性体联合仿真 张永德，汪洋涛，王沫楠，姜金刚 f哈尔滨理1==大学 机械动力工程学院，黑龙江 哈尔滨 t5oo8o) 摘 要：针对多操作机排牙机器人系统中的牙弓曲线发生器难以用刚体形式进行运动仿真并进行 应力应变分析的问题，基于柔性体仿真的基本原理，采用ANSYS和ADAMs软件对其进行 了联合仿 真。运行结果表明柔性体运动仿真 问题已得到解决，并通过ANSYS软件分析了牙弓曲线发生器在 静态和动态下的应力应变分布，为进一步进行机器人系统结构与误差的分析奠定了基础。 关键词：联合仿真；排牙机器人；ANSYS；ADAMS 中图分类号：TP391．9 文献标识码：A 文章编号：1004—731Xf2008)17—4501—04 Co—simulationofFlexibleBodyBasedonANSYSandADAM S ZHANG yo 一de，WANG 一tao，WANGMo—HaH，JIANG,]in-gang (SchoolofMechanical＆PowerEngineeringCollege，HarbinUniv，Sci，Tech．，Harbint50080，China) Abstract：Inordertosolvetheproblem ofthekinematicsimulationandanalysisofstressandstrainofdenta1archcurve generatorwiththeform ofrigidbodv whichiSinthesystem ofmulti—manipulatorteetharrangementrobotsystem．the co-simulationwasdonetothegeneratorbyusingthesoftwareofANSYSandADAMSbasetheprincipleofflexiblebody simulation．TheresultsofoperationindicatethattheproblemO／flexiblebodykinematicsimulationhasbeenSOv『ed,andthe distributionofstressandstrainofdenta1archcurvegeneratorunderthestaticanddynamicsituationwasanalyzedthrough thesoftwareofANSYS．TheresultsprovidedthefoundationtoanalyzethestructureanderrorofrobotSyStemulterior!y． Keywords：CO—simulation；teetharrangementrobot；ANSYS；ADAMS 引 言 1 柔性体仿真的数学模型和运动微分方程 近年来，柔性体仿真已成为仿真领域的一个研究重点和 为了计算构件弹性变形对其大范围运动的影响，人们提 热点_】0J，它在机械、航空、船舶等领域都有着广泛的应用 出用混合 标来描述柔性体位形。首先，对柔性构件建立一 前景。在机械系统中，柔性体会对整个系统的运动产生重要 浮动坐标系，将构件的位形认为是浮动坐标系的