毕业设计（论文）-高压线巡检机器人的结构设计.docVIP

1 绪论 1.1 课题的研究背景 高压输电线路担负着我国电力传输的重任，它的安全可靠运行直接关系到国家经济的稳定发展。目前，采用高压和超高压架空的电力线路是长距离输配电力的主要方式，电力线路作为电力系统的重要组成部分，长期暴露在自然环境中，不仅要受正常机械载荷和电力负荷的内部压力，还要经受污秽、雷击、强风、滑坡、沉陷等外界侵害，将会促使线路上各元件产生老化，如不及时发现和消除，就可发展成为各种故障，对电力系统的安全和稳定运行构成威胁。因此，线路巡检是有效保证输配电线路及其设备安全运行的一项基础工作。线路巡检工作就是通过对输配电线路的巡视检查来掌握线路运行状况及周围环境的变化，及时发现设备缺陷和危及线路安全的隐患，提出具体检修意见，以便及时消除缺陷、预防事故发生，或将故障限制在小范围，从而保证输配电线路安全和电力系统的稳定。 对高压输电线路传统的巡检方式有飞机巡检、车辆巡检和人工巡检。 飞机巡检是指检测人员在直升飞机上利用望远镜或其它检测工具对线路进行巡查，发现是否存在缺陷和故障，如图1-1所示。一般安排在晴朗、能见度较好的天气条件下进行，不过由于直升飞机飞行速度的影响，线路从巡检人员的视野中快速经过，且巡检时一般要求直升飞机靠近高压线路飞行，因此这种巡检方式对巡检人员和飞行员的技术要求都较高。此外，飞机巡检易受气候变化、航空管制等影响，运行成本高，危险性大[1]，难以得到推广。 图1-1 飞机巡检方式 Fig.1-1 Aircraft inspection methods 车辆巡检是指在车辆等地面交通工具的配合下，巡检人员携带各种检测设备对线路进行巡查，如图1-2所示。这种检测方法机动性较好，成本也较飞机巡检低，在条件允许下，还可利用车辆承载能力强的特点，额外携带检修工具，根据需要就地开展检修。这种巡检方法的缺点是需要地面道路的支持，受地形的限制，在高山、丛林或沼泽等地理条件复杂的区域，车辆无法到达，巡检工作无法顺利开展。 图1-2 车辆巡检方式 Fig.1-2 Vehicle inspection methods 人工巡检是指巡检人员自身携带检测设备，沿线路行走，对线路开展巡查，如图1-3所示。但是由于输电线路分步广泛，巡检工人需要翻山越岭，徒步完成作业任务，劳动强度大，危险性高，巡检效率和准确度较低，可靠性差，且巡检结果受人为因素影响大，管理和监督存在着缺陷。 图1-3 人工巡检方式 Fig.1-3 Manual inspection methods 近年来，随着采用机器人来替代或协助人完成输电线巡检作业需求增长，巡检机器人成为国内外机器人领域研究的热点之一 图1-6 蛇形巡检机器人 Fig.1-6 Snake-like montion Inspection robot 美国TRC公司1989年研制了一台悬臂式巡线机器人[5]，如图1-7所示。在架空线路上主要以爬行的方式运动，携带相关设备可以执行电晕损耗检查和绝缘子、压接头等视觉检查的任务，将探测到的故障数据经预处理后传送给地面。当该机器人遇到杆塔时，还采用仿人攀援的方法从塔的侧面越过杆塔。 图1-7美国TRC悬臂式巡检机器人 Fig.1-7 TRC Aim inspection 由日本Sato公司生产的电力线损伤探测器也采用了单体小车结构，如图1-8所示。能够在地面人员的遥控下，沿电力线行走，利用车载探测仪器探测线路损伤程度及准确位置，将获取的数据和图片资料存储在数据记录器中。地面工作人员可回放复查，进一步确定损伤情况。探测器不具备越障功能，遇到线路附件等障碍物时便自动停止前进。该损伤探测器于1993年赢得了Shibusawa大奖。 图1-8 日本Sato公司生产的巡检机器人 Fig.1-8 Damage detection robot 加拿大魁北克水电研究院的Serge Montambault等人2000年开始了HQ LineROVer遥控小车的研制工作，如图1-9所示。该机器人起初用于清除输电线上的积冰，逐渐发展为用于线路巡检、维护等多用途移动平台。第三代原型机结构紧凑，仅重25千克，驱动力大，抗电磁干扰能力强，能爬52°的坡，通信距离可达1千米。小车采用灵活的模块化结构，安装不同的工作头即可完成架空线视觉和红外检查、压接头状态评估、导线和底线更换、导线清污和除冰带电作业，已在工作电流为800A的315KV电力线上进行了多次现场测试。但是，HQ LineROVer无越障能力，只能在两线塔之间的电力线上工作。目前，研究组正在开发具有越障功能的自治移动小车，实验结果表明，新一代HQ LineROVer能在无人干预的情况下跨越障碍物，巡检范围达4KM。 . 图1-9 HQ LineROVer遥控小车 Fig.1-9 HQ LineROVer 泰国King Mongkut’