一种基于视觉的仿生机器鱼实时避障综合方法.pdfVIP

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 一种基于视觉的仿生机器鱼实时避障综合方法 陈尔奎 喻俊志 王 硕 谭 民 江南大学 信控学院 江苏 无锡 中国科学院自动化研究所 复杂系统与智能科学重点实验室 北京 摘 要 提出了一种基于视觉的仿生机器鱼实时避障综合方法 该方法基于 颜色模型 利用 指令和 指令 采用并行处理算法实现图像的快速处理 然后 基于栅格法建立环境模型 利用势场法获得优化路径规划策略 在此基础上 采用模糊方法对机器鱼的运动方向进行控制 利用速度分布函数对机器鱼的运动速度进行控制 实验结 果表明了所提方法的有效性和可达性 关键词 仿生机器鱼 视觉信息 实时避障 综合方法 中图分类号 文献标识码