基于Windows条件下受控机构运动与动力分析.pdfVIP

第 20 卷第 4 期 机械设计与研究 Vol . 20 No . 4 　 2004 年 8 月 Machine Design and Research Aug. ,2004 文章编号 (2004) 0402902 基于Windows条件下受控机构运动与动力分析 杨金堂 , 　孔建益, 　王朝辉 , 　郭爱华 , 　潘 　莉 , 　朱国荣 ( 武汉科技大学 　交通运输系, 武汉 　430070) 　　摘 　要 :基于 Windows 条件下和受控机构二自由度的特点 ,建立了受控机构的运动与动力分析模型 ;提出了在 Visual C + + 环境下 ,受控机构的运动与动力分析程序 。 关键词 :受控机构 ;参数 ;运动分析 ;动力分析 中图分类号 : TH113 . 2 　　　文献标识码 :A ( 　　文献[ 1 ,2 ]针对受控机构的工作原理进行了较为充分的 构实现的轨迹和初始四杆机构实现的轨迹 已知四杆机构的 研究 。但参数的变化对其影响未充分研究 ,而且不能直观地 ) 摇杆的长度 ,并仿真受控机构的运行过程 。如果不满足条 表达 。文献[3 ,4 ]实现了运动轨迹可视化综合平面四连杆机 ( ) ( ) 件 1 、2 ,则给出提示信息 。 构及其动画模拟 。本文建立了受控机构的运动与动力分析 1. 2 　补偿运动分析与可视化 模型 ,考虑到所选择的伺服电机及其系统 、受控机构二 自由 一般 N 点是必须精确要实现的, 但实现轨迹的过程是 度的特点 ,实现了可视化 ,可以直接改变参数分析对受控机 连续的, 仅仅知道 N 点的值不足以分析受控原动件的运动 构的影响 。 规律 。通常处理该问题的方法是 :先对轨迹插值[ 5] , 然后设 ( 1 　受控机构实现轨迹的模型及可视化 计初始四杆机构 :笔者是对补偿运动直接插值 M 点 M N) , 并分析补偿运动的速度 、加速度的规律, 它克服了当取 1. 1 　轨迹再现与可视化 ( ) ( ) ( ) 插值 M 点 M N 可能出现不满足条件 1 、2 的可能 。 　　从图 1 受控机构的原