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摘要 机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛 。 在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。可在机械工业中，加工、装配等生产很大程度上不是连续的。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%。从这里可以看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。目前在我国机械手常用于完成的工作有：注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传诵到下一个生产工序；机械手加工行业中用于取料、送料；浇铸行业中用于提取高温熔液等等。本文以能够实现这类工作的搬运机械手为研究对象。本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手的运动机理。在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计工作（包括传动部分、执行部分、驱动部分）的设计工作。 关键词：基本系统结构 目 录 第一章 概述……………………………………………………………………………………3 第二章 机械手的总体设计方案……………………………………………………………4 2.1 机械手基本形式的选择………………………………………………………………….4 2.2机械手的主要部件及运动……………………………………………………………….4 2.3驱动机构的选择………………………………………………………………………….4 2.4 机械手的技术参数列表………………………………………………………………….4 第三章 机械手手部的设计计算…………………………………………………………….5 3.1 手部设计基本要求……………………………………………………………………….5 3.2 典型的手部结构………………………………………………………………………….5 3.3机械手手抓的设计计算………………………………………………………………….5 3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算………………………………………………………9 3.5弹簧的设计计算………………………………………………………………………….10 第四章 腕部的计算………………………………………………………………………..12 4.1 腕部设计的基本要求……………………………………………………………………12 4.2 腕部的结构及选择………………………………………………………………………12 4.3腕部的设计计算………………………………………………………………………….13 第五章 臂部的设计及有关计算…………………………………………………………..17 5.1臂部的设计及有关计算………………………………………………………………….17 5.2手臂的典型机构以及结构的选择……………………………………………………….18 5.3手臂直线运动的驱动力计算…………………………………………………………….18 5.4液压缸工作压力和结构的确定………………………………………………………….21 第六章 机身的设计计算………………………………………………………………….23 6.1机身的整体设计………………………………………………………………………….23 6.2机身回转机构的设计计算……………………………………………………………….24 6.3机身升降机构的机算…………………………………………………………………….27 6.4轴承的选择分析………………………………………………………………………….29 结论……………………………………………………………………………………………30 参考文献……………………………………………………………………………………..31 概述 用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构