文献综述贺昌龙.docVIP

吉林大学本科生 毕业设计文献综述 学 院 生物与农业工程学院 专 业 农业机械化及其自动化 题 目 坚果采摘机械手设计 姓 名 贺昌龙 指导教师 肖英奎 坚果采摘机械手设计 1，引言 坚果，闭果的一个分类，果皮坚硬，内含1粒种子。如板栗等的果实。坚果是植物的精华部分，一般都营养丰富，含蛋白质、油脂、矿物质、维生素较高，对人体生长发育、增强体质、预防疾病有极好的功效。1983年第1台西红柿采摘机器人在美国问世，此后，采摘机器人及机械手的研制及开发得到了迅速的发展。西方各国相继立项研究了采摘苹果、柑橘、西红柿、西瓜和葡萄等智能机器人。荷兰农业环境工程研究所研制出了一种多功能黄瓜采摘机器人，机械手有7个自由度, 采用三菱RV-E26自由度机械手，在底座上增加了1个线性滑动自由度，采摘成功率为80%，每采摘1条黄瓜需时45s。西班牙研制了柑橘采摘机器人, 由摘果手、彩色视觉系统和超声传感定位器3部分组成。英国西尔索研究所开发的采蘑菇机器人装有录像机，红外线测距仪和视觉分析软件。日本近年在收获机器人的研究方面进展很快，目前