单级倒立摆的PID控制研究.pdfVIP

年 月 拉 制 工 程 第 卷增 刊 肠 硒 比 , 凡 一 文 编号 刀 岛 犯 一 章 翎 》众 单级倒立摆 的 控 制研 究 杨世 勇, 徐莉苹, 王培进 烟台大学 计算机学院, 山东 烟 台 日叮肠 摘 要 对单级倒立摆 系统 的平衡控 制 问题进行 了研 究, 分别来用 , 和 三 种方 案 实现 了单级倒 立摆 系统 的平衡控制 。 首先 , 建立 系统 的数 学模 型 , 然后 通 过仿 真 实脸设计 并整定各方案的控制器参数 , 将 所设计 的控制 器分别在 实际 的物理设备上 进行 实时控 制 实脸 , 功地 现 了倒 立摆 的平 控制 。 际 制结 果 证 了各方 的正确性和 效性 。 都成 实 衡 实 控 验 案 有 关 健 词 倒 立摆 多变贵 系统 刊 控制 中圈分类号 开 文献标识码 为刀 ‘ , 住 吨 , 环沁刀 ‘ 致如田 】 加即 , 囚 , 面 日叮肠 , 由旧 , 〕 洲 耳目哭 仆 目 心 司