微软轮式5vs5、11vs11仿真平台介绍.doc

微软轮式5vs5、11vs11仿真平台介绍 赵 亮  目 录 第一章 微软轮式仿真平台的研发背景 4 1.1机器人足球仿真平台 4 1.2 开发平台简介 5 1.2.1 CCR 5 1.2.2 DSS 6 1.3 仿真平台的结构 6 1.3.2 NewNEU仿真服务 8 1.3.3人机交互服务 9 1.4 可扩展功能 10 1.4.1 智能裁判 10 1.4.2 比赛录像 10 1.4.3 自动开球 10 1.4.4 动态加载决策DLL 10 1.4.5 Matlab实时引擎支持 11 第二章 微软轮式仿真平台的安装过程 12 2.1 配置要求 12 2.2 所需的安装组件 12 2.3 安装须知 13 第三章 微软轮式仿真平台的使用 14 3.1控制面板及仿真环境介绍 14 3.1.1服务器端控制面板 14 3.1.2客户端控制面板 15 3.1.3仿真环境 15 3.2 服务器端控制面板功能详解 17 3.2.1比赛信息显示 17 3.2.2裁判控制界面 18 3.2.3测试模块 21 3.3客户端控制面板功能详解 21 3.3.1比赛信息显示 21 3.3.2决策加载模块 23 3.3.3 控制面板操作 23 第四章 微软轮式（11vs11）比赛介绍 27 4.1电脑要求： 27 4.3 规则0：一般规则 27 4.3.1 比赛目的 27 4.3.3 裁判的作用 28 4.4 规则1：场地环境(附录 1) 28 4.5 规则2：比赛次序 29 4.6 规则3：比赛时间 30 4.7 规则4：记分方法 30 4.8 规则5：点球PK (Penalty Kick) (附录4) 31 4.9 规则6：门球GK(Goal kick) (附录5) 31 4.10规则7：争球FB (Free Ball) (附录6) 32 第五章 微软轮式（5vs5）比赛介绍 34 5.1 硬件： 34 5.2 软件： 34 5.2.1 操作系统： 34 5.2.2 比赛平台： 34 5.3比赛规则 34 5.3.1 规则0：一般规则 34 5.3.2 规则1：场地环境(附录 1) 35 5.3.3 规则2：比赛次序 36 5.3.4 规则3：比赛时间 37 5.3.5 规则4：记分方法 37 5.3.6 规则5：点球PK (Penalty Kick) (附录3) 38 5.3.7 规则6：门球GK(Goal kick) (附录4) 38 5.3.8 规则7：争球FB (Free Ball) (附录5) 39 第六章 动态链接库(DLL)的生成 40 6.1 动态链接库 40 6.2 动态链接库的使用在平台中的意义 40 6.3 动态链接库的接口函数 41 6.4 5vs5物体信息及比赛状态的数据封装 43 第七章 决策的编写 47 7.1 DecisionMakingx类——机器人决策的真正实现 47 7.1.1 类成员变量的数据传送 47 7.1.2 类成员函数 50 7.1.3 类成员的添加 51 7.2 整体决策的实现 52 7.2.1 基于球在场地内的位置分区的决策 52 7.2.2 基于任务分配的决策： 52 7.3 单个机器人动作的算法实现 53 7.3.1 GeometryR几何类库简介 53 7.3.2 底层动作的设计举例：到点动作 54  第一章 微软轮式仿真平台的研发背景 1.1机器人足球仿真平台 机器人足球比赛融合了机器人学、机电学、无线通讯、图像处理和计算机技术等多学科的内容，是一个复杂的人工智能研究领域。然而，真实的足球机器人比赛所需的硬件设备比较昂贵。为了降低研究机器人足球比赛相关领域科学的成本，开发足球机器人仿真平台是十分有意义的。不仅如此，随着机器人足球的迅猛发展，仿真机器人足球比赛也成为一项独立的分支，而且是目前参加人数最多的机器人足球比赛类别。 现在用于仿真比赛的仿真平台主要有RoboCup委员会提供的标准Server系统Rcsoccersim和国际机器人足球联盟(FIRA)组织的SimuroSot仿真比赛中采用的3D Robot Soccer Simulator。在Rcsoccersim平台下，各参赛队编写各自的客户程序，比赛以客户/服务器方式进行，而3D Robot Soccer Simulator采用读取外部决策文件的方式模拟实际足球队员参加比赛。现有的仿真平台普遍存在只提供固定视角，不能模拟3D碰撞效果以及同样的决策文件往往得到相似的仿真结果的缺点。NewNEU足球机器人3D仿真平台是基于Microsoft Robotics Studio开发的一种新型足球机器人3D仿真平台，它提供3D可变视角仿真环境和2D全景视图，3D碰撞效果逼真，对真实比赛有较高的仿真度。 1.2 开发平台简介 Ne