实时加窗滤波算法.pdfVIP

16 一种面向景象匹配的实时图加窗中值滤波算法 第3期 一 种面向景象匹配的实时图 加窗中值滤波算法米 第二炮兵士官学校 胡礼勇 信 东 李 冰 摘 要 结合空域滤波方法中最常用的中值滤波器和邻域均值滤波器的特点，设计了 一 种加窗中值滤波器，并将其应用于景象匹配实时图的滤波预处理，通过仿真实验验证了该 方法的有效性和在景象匹配中的实用性，可有效提高景象匹配实时图的可匹配性能。 主题词 景象匹配 实时图 噪声消除 加窗中值滤波 前言 景象匹配技术是一种 自主式的导航定位技术，它利用飞行器装载的图像传感器在飞行 过程中采集实时图，与预先制备的基准图进行实时匹配计算而获得精确的导航定位信息。 实时图的匹配性能是影响景象匹配精度的重要因素，然而在实时图的获取过程中，由于受各 种干扰因素的影响，图像存在模糊、毛糙等现象，这时需要进行滤波处理去除图像中的噪声， 以提高实时图的可匹配性能。实时图中的噪声主要表现为高斯噪声、斑点噪声或椒盐噪声 等类型，基本上都是图像中的高频分量，因此实时图在进行滤波处理时通常采用低通滤波。 考虑到飞行器制导的实时 要求，目前研究使用较多的滤波方法主要是采用空域滤波的方 法，本文结合空域滤波方法中最常用的中值滤波器和邻域均值滤波器的特点，设计了一种加 窗中值滤波器，取得了很好的滤波效果。 1 经典中值滤波算法 中值滤波对应的中值滤波器是非线性滤波器，是一种典型的空域低通滤波器。在一定 条件下，中值滤波可以克服线性滤波器如邻域平均滤波、最小均方滤波等带来的图像细节模 糊，而且对滤除脉冲干扰及图像扫描噪声最为有效。研究表明，中值滤波器是一种优化的保 持边缘、滤除脉冲干扰的滤波器。 中值滤波就是用一个含有奇数点的滑动窗模板在数据中移动，将模板正中的那个点的 值用窗口内各点的中值代替。设一维数据序列 {f，f2，…，fn}，取模板尺寸为m(m为奇数)， 对此一维数据序列进行中值滤波，就是从输入序列中相继抽出m个数 {一，…，一，，，+，， … ， + }，其中 为f．窗口中心点值，v=(m一1)／2。在将这 m个点值按其数值大小排序，取 其序号为正中间的那个数作为滤波输出。则一维中值滤波可表示为： ～ 1 Y =Med{ … ，… +} (i∈n；口= ) (1．1) {l}收稿 日期：2005—12—19 第3期 湖北航天科技 17 二维中值滤波可由下式表示： Y =Med (1．2) 式中：Js——为滤波模板； ． ， — — 为二维数据序列。 二维中值滤波的模板形状和尺寸对滤波效果影响较大，不同的图像内容和不同的应用 要求，往往采用不同的模板形状和尺寸，常用的中值滤波模板有线形、方形、“十”字形、“x” 字形以及矩形等，图1给出了常见的滤波模板形状。 圈 田 田 a方形滤波模板 b “十”字形滤波模板 e “X”字形滤波模板 图1 常见的中值滤波模板 中值滤波算法步骤为： 将滤波模板在图像中漫游，并将模板中心与图像中某个像素位置重合； 读取模板下各对应像素的灰度值； 将这些灰度值从小到大排列； 取这一列数据的中间数据赋给对应模板中心位置的像素。 可以看出，中值滤波器的主要功能就是让与周围像素灰度值的差比较大的像素改取与 周围像素接近的值，从而可以消除孤立的噪声点。由于它不是简单的取均值，所以产生的模 糊比较少。 2 邻域均值滤波算法 邻域均值滤波算法是最简单的空域滤波处理方法，也是最常用的线性平滑滤波器。这 种滤波器的基本思想是用模板内各像素灰度的平均值来代替模板中心位置点的像素灰度