柔性空间机器人振动抑制轨迹规划算法X.pdfVIP

第 25 卷第 3 期 机器人　ROBO T V o l. 25,N o. 3 2003 年 5 月 　M ay, 2003 文章编号: (2003) 柔性空间机器人振动抑制轨迹规划算法 吴立成　孙富春　孙增圻　吴 昊 (清华大学计算机系智能技术及系统国家重点实验室　北京　100084) 摘　要: 本文首次提出了一个描述柔性空间机器人振动的可直接计算的激振力指标, 进而提出了柔性空间机 器人抑振轨迹规划算法. 该算法采用均匀非周期四阶B 样条描述机器人的运动轨迹, B 样条的控制点作为优化参 数, 使用改进的微粒群优化算法, 以激振力为性能指标对轨迹进行优化求解. 该方法根据激振力指标而不是待定轨 迹的控制结果来判定轨迹的抑振性能, 极大地简化了规划过程. 对柔性双臂空间该机器人的抑振轨迹规划仿真, 表 明优化轨迹取得了良好的振动抑制效果, 证明了算法的有效性. 关键词: 柔性机器人; 空间机器人; 轨迹规划; 振动抑制 中图分类号: 　T P24　　　　文献标识码: 　B OPT IM AL TRAJECTORY PLANN ING OF FL EX IBL E SPACE ROBOT FOR V IBRAT ION RED UC ING 　 　 　 W U L i cheng SUN Fu chun SUN Zeng qi W U H ao (S tate K ey L ab of Intellig ent T echnology and S y stem s, D ep artm ent of Comp u ter S cience and T echnology , T sing hua U niversity , B eij ing 　100084) 　 : Abstract A n o riginal exciting fo rce index can describe vibration of flexible space robo t is p ropo sed fo r the first . . tim e T he exciting fo rce index can be calculated directly by the trajecto ry T hen a trajecto ry p lanning algo rithm s of . flexible space robo t fo r vibration reducing is p ropo sed D escribing trajecto ry w ith fourt