攀爬电力铁塔机器人的爬行方案设计.pdfVIP

攀爬电力铁塔机器人的爬行方案设计 ofa tower robot A ofthe mechanism design climbing power climbing 李红卫，赵世平，陆小龙 LlHong-wei，ZHAOShi．ping。LUXiao-long (四川大学制造科学与工程学院，成都610065) 摘要：目前电力特种机器人的研究主要集中在巡线机器人方面，用于巡检电力铁塔的机器人还鲜有成 果。攀爬电力铁塔机器人爬行方案的设计，是研制攀爬电力铁塔机器人的基础。本文通过分 析比较几种爬行机构，结合攀爬电力铁塔机器人的性能要求及工作环境确定了该机器人的一 种爬行方案。 关键词；攀爬机器人；电力铁塔；爬行机构 00-05 中圈分类号：THll3 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2010)11(I--)一01 Doi：10．3969l／J．Issn．1009-0134．201 0．11(1-)．31 0引言 因此，研究和开发用于攀爬电力铁塔的巡检 机器人是很有必要的。研制攀爬电力铁塔的机器 目前，采用高压和超高压架空电力线路进行 人的意义在于能够代替人工巡检、提高效率和检 电力输送是远距离输送电力的主要方式…。电力 测精度、降低成本等，长远来看，当攀爬电力铁 铁塔及电力线长期显露在野外，分布地点多，绝 塔机器人技术达到一定程度，它还可以负载巡线 大部分远离城镇，所处地形复杂，自然环境恶 机器人自主上线，甚至集攀爬铁塔与上线巡线于 劣，因受到持续的机械张力、风吹日晒、材料老 一身，实现电力巡检的全面自动化。 化等的影响，经常会出现断股、磨损、腐蚀、螺 丝松动等问题。因自然原因或人为破坏造成的微 1攀爬电力铁塔机器人的研究现状 小损坏或缺陷，都可能扩大，最终导致严重的事 1．1攀爬电力铁塔机器人爬行机构分类 故12】。因此，对电力输电设备的日常巡检与维护 到目前为止，国内外设计的可以在电力铁塔 是有效保障输电设备安全、可靠输送电力的基础 空间桁架上爬行的机器人主要有以下几种爬行机 工作。 构：电磁吸附式攀爬机构、步进式攀爬机构、蠕 ，传统的巡检方法普遍采用的是人工巡检、手 动跨越式移动机构。 工记录的工作方式，需要工作人员逐塔巡视。这 1．2电磁吸附式攀爬机构 种方法费时费力，而且受恶劣的自然环境影响， ofWales， 英国威尔士班戈大学(University 工作条件艰苦、巡检周期长、效率低，同时，人