基于信息融合的同时定位与地图创建研究.pdfVIP

第 36 卷 　第 5 期 哈 　尔 　滨 　工 　业 　大 　学 　学 　报 Vol36No 5 2004 年 5 月 　 JOURNALOFHARBININSTITUTEOFTECHNOLOGY 　 May,2004 　　　　　　 基于信息融合的同时定位与 地图创建研究 罗荣华 , 洪炳　 ( 哈尔滨工业大学 计算机科学与技术学院 ,黑龙江 哈尔滨 150001,Email:lrhly757600@) 摘 　要 : 针对在复杂环境中 , 由于传感数据的高度不确定性 ,采用声纳传感器进行移动机器人同时定位与地 图创建的可靠性很低问题. 对基于声纳信息与视觉信息相融合的 SLAM进行了研究. 利用 Hough变换对声纳 信息与视觉信息进行处理从中提取直线和点特征 ,并进行特征级的信息融合 ,从而充分利用声纳与视觉信息 中的冗余信息. 在移动机器人上的实验表明 ,多传器信息融合可以有效提高 SLAM的准确度和鲁棒性. 关键词 : 机器人定位 ;地图创建 ;信息融合 ;移动机器人 ( ) 中图分类号 : TP2426 文献标识码 : A 文章编号 : 0367-6234 2004 05-0566-04 Simultaneouslocalizationandmappingbasedonmultisensorfusion LUORonghua,HONGBing rong ( ) SchoolofComputerScienceandTechnology,HarbinInstituteofTechnology,Harbin150001,China,Email:lrhly757600@ ( ) Abstract: Thereliabilityofsimultaneouslocalizationandmapping SLAM formobilerobotsislowindenseenvi ronmentduetothehighambiguityoftheobservedsensordata.Amethodbasedonfusionofsonarandvisioninfor mationisstudiedtoimprovetheperformanceofSLAM.Multi-sensorfusionisperformedattheleveloffeatures, whichareextractedfromrawsonardataandvisionimageusingHoughtransform.Muchattentionisfocusedonthe fulluseofredundantinformationfromdifferentsensorsinthiswork.Experimentationwithamobilerobotequipped with16sonarsensorsandacolorCCDiscarriedout,andtheresultsshowthatmulti-sensorfusionisanefficient waytoimprovetheprecisionandrobustnessofSLAM. Keywords: robotlocalization;mapbuilding;datafusion;mobilerobot 　　移动机器人的定位和地图创建一直是机器人