基于手眼协调机器人的共享控制遥操作系统.pdfVIP

第3期 机械设计与制造 2009年3月 MachineryDesignManufacture 165 文章编号：1001—3997(2009)03-0165—03 基于手眼协调机器人的共享控制遥操作系统 李明富李世其赵迪朱文革 (华中科技大学机械学院，武汉430074) Sharedcontrol based011robotic coordination teleoperationsystem Hand—-Eye LI Di，ZHU Ming-fu，LIShi-qi，ZHAOWen-ge ofMechanicalScienceand ofScienceand (School 430074，China) Engineering，HuazhongUniversity Technology，WuhaIl 【摘要】提出了一种基于机器人手眼协调的共享控制遥操作系统框架。基于双目视差和主动轮廓 构建机器人自主手眼协调系统。并将这种手眼协调机器人作为遥机器人构成一个半自主、共享式的遥操 作系统。为了将人和机器人的各自的长处充分的融合到系统中，开发了相应的自然图像用户界面和遥自 主命令程序模块用于人和自主机器人之间的交互。实验表明提出的这种基于手眼协调的共享控制遥操作 系统具有高操作效率和对操作者友好等优点。 关键词：手眼协调；共享控制遥操作；主动轮廓；人一机器人界面 control basedonrobotic coordination 【Abstract】Frameworkofsharedteleoperationsystem hand-eye is coordinationisconstructedbasedonbinocular and proposed．Theogltonomoll湛hand-eyesystem d却arity active the coordinationrobot inthe toconstructa contour，and hand--eye is曲ppliedteleoperationsystem semi-autonomousandsharedcontrol natural user andtele- wleoperationsystem．Relativeimageinterface command moduleale humaninteractionwithall,tonolnousas autonomy programmingdevelopedfor robot，SO tocombinemeritshumanandrobotintothe showthatthesharedcontroltele。。 of system．Theexperiments basedon coordinationiswithmerits and operationsystem hand-eye proposed ofhighoperatingefficiency human frie,“ilyforoperator