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实习目的 增强自己动手实践能力，掌握最基本得pid控制 实习单位及岗位介绍 陕西科技大学：国家一本院校 灞桥电厂：隶属大唐电力公司 实习安排 6.20-7.01热水杯恒温控制系统的设计与制作 7.04-7.08灞桥电厂参观实习，听讲座，完成实习报告 硬件系统的设计： 1、温度测控系统的结构框图： 2、主要硬件介绍： 主要硬件设备：STC89C52单片机、数字温度传感器DS18B20、LED1602、7805、BTA06、MOC3022。 STC89C52 是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，与MCS-51单片机产品兼容 、8K字节在系统可编程Flash存储器、 1000次擦写周期、全静态操作：0Hz～33Hz 、三级加密程序存储器 、 32个可编程I/O口线、三个16位定时器/计数器八个中断源、全双工UART串行通道、 低功耗空闲和掉电模式 、掉电后中断可唤醒 、看门狗定时器 、双数据指针、掉电标识符 。三端稳压集成电路。 （2-1） 理想的数字PID是上述连续PID控制规律的离散化的实现。为了用软件程序实现PID控制规律，当采样周期足够小时，我们可以求和代替积分、用向后差分代替微分，上述方程式离散化为差分方程，可做如下近似 （2-2） 由上述三式可得数字PID控制算式 =++ （2-3） PID控制算法实质是根据反馈后计算得到的输入偏差，按比例、积分、微分的函数关系进行运算，其运算结果用以输出控制。 PID是周期性地控制操作。假定控制器的执行频率足够高，以使系统得到真确控制。误差信号是通过将被控参数的期望设定值减去该参数的实际测量值来获得的。误差的符号表明控制输入所需的变化方向。 P项 由误差信号乘以一个P增益因子形成，使PID控制响应为误差幅值的函数。当误差信号增大时，控制器的P项将变大以提供更大的校正量。 I项 对全部误差信号进行连续积分。因此，小的静态误差随时间累计为一个较大的误差值。累计误差信号乘以一个I增益因子即成为PID控制器的I输出项。 D项 D项输入是计算前次误差值与当前误差值的差来获得的。该误差乘以一个D项增益因子即成为D输出项。系统误差变化的越快，控制器的D项将产生更大的控制输出#includereg52.h #includedelay.h #includeLCD_1602.h #includeds18b20.h #includemath.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define Sample_time 3 //定义采样时间 #define Derivative 0.005 sbit kaitong=P2^0; int i,setPoint,Error,SumError,dError,LastError,num_counter,open_duty,PP,II; float real_error,Proportion,Integral; void auto_adjust(int NextPoint) { //Proportion=PP/100,Integral=II/1000; Error = setPoint - NextPoint; // 偏差 if(Error 100) { open_duty = 60;//全开通 } else if(Error = 100) { SumError += Error; // 积分 dError = Error - LastError; // 当前微分 LastError = Error; real_error = Proportion*Error+ Integral * SumError+ Derivative * dError; open_duty = (int)(real_error+0.5); } } （2）定时器程序： 定时初始值的计算：T=2^16-50ms/1us=15536=3CB0H /***************************** 函数功能：定时器初始化，50ms 进入中断一次。 *****************************/ STC_init() { TMOD=0x01;//定时器0，工作方式1； EA=1; ET0=1; TH0=0x3C; TL0=0xB0; //50ms进入中断一次 TR0=1; } （3）按键程序： /*========================