可采用数字式位置随动系统。.pptVIP

第十四章位置控制系统 14.1.1 位置控制系统概述 位置随动系统的被控制量(输出量)是负载机械空间位置的线位移或角位移，当位置给定量(输入量)作任意变化时，该系统的主要任务是使输出量快速而准确地复现给定量的变化。 在生产实践中，位置随动系统的应用领域非常广泛。例如，轧钢机轧辊压下量的自动控制，数控机床的定位控制和加工轨迹控制，船舵的自动操纵，火炮方位的自动跟踪，宇航设备的自动驾驶，机器人的动作控制等等。 14.1.1 位置控制系统概述 随着机电一体化技术的发展，位置随动系统已成为现代工业、国防和高科技领域中不可缺少的设备，是电力拖动自动控制系统的一个重要分支。 位置随动系统是一个带位置反馈的自动控制系统，但这只是狭义的随动系统。 广义的随动系统输出量不一定是位置，也可以是其他物理量。 14.1.1 位置控制系统概述 例如，转速、电流双闭环调速系统中的电流环可以认为是一个电流随动系统；采用多电机拖动的多轴纺织机和造纸机要求各轴同步旋转，常常以某一个主令轴的转速为准，其他轴都向它看齐，可以称作转速的同步随动系统。 广义随动系统的共性就是输出量快速而准确地复现给定量。 随动系统的另一个名称“伺服系统”也体现了这个共性。 14.1.2 位置控制系统的组成 伺服(Servo)意味着“伺候”和“服从”。 下面通过一个简单的例子来说明位置随动系统的基本组成，其原理图如下图所示。 这是一个电位器式的小功率位置随动系统，由以下五个部分组成： 14.1.2 位置控制系统的组成 14.1.2 位置控制系统的组成及功能 (1)位置传感器： 由电位器RP1和RP2组成位置(角度)传感器。RP1是给定位置传感器，其转轴与操纵轮连接，发出转角给定信号θm*；RP2是反馈位置传感器，其转轴通过传动机构与负载的转轴相连，得到转角反馈信号θm。 两个电位器由同一个直流电源US供电，使电位器输出电压U*和U，直接将位置信号转换成电压量。误差电压△U=U*-U反映了给定与反馈的转角误差Δθm=θm*-θm ,通过放大器等环节拖动负载，最终消灭误差。 14.1.2 位置控制系统的组成及功能 (2)电压比较放大器(A)： 两个电位器输出的电压信号U*和U在放大器A中进行比较与放大，发出控制信号UC 。由于△U可正可负，放大器必须具有鉴别电压极性的能力。输出的控制电压UC也是可逆的。 (3)电力电子变换器(UPE)： 主要起功率放大的作用(同时也放大了电压)，而且必须是可逆的。在小功率直流随动系统中多用P—MOSFET或IGBT桥式PWM变换器。 14.1.2 位置控制系统的组成及功能 (4)伺服电机(SM)： 在小功率直流随动系统中多用永磁式直流伺服电机，在不同情况下也可采用其他直流或交流伺服电机。由伺服电机和电力电子变换器构成可逆拖动系统是位置随动系统的执行机构。 (5)减速器与负载： 在一般情况下负载的转速是很低的，在电机与负载之间必须设有传动比为i的减速器。 14.1.2 位置控制系统的组成及功能 在现代机器人、汽车电子机械等设备中，为了减少机械装置，倾向于采用低速电机直接传动，可以取消减速器。 以上五个部分是各种位置随动系统都有的，在不同情况下，由于具体条件和性能要求的不同，所采用的具体元件、装置和控制方案可能有较大的差异。 14.2 位置随动控制系统与调速系统的比较 位置随动系统的主要特征如下： 1)位置随动系统的主要功能是使输出位移快速而准确地复现给定位移。 2)必须有具备一定精度的位置传感器，能准确地给出反映位移误差的电信号。 14.2 位置随动控制系统与调速系统的比较 3)电压和功率放大器以及拖动系统都必须是可逆的。 4)控制系统应能满足稳态精度和动态快速响应的要求。 位置随动系统和调速系统一样，都是反馈控制系统，即通过对输出量和给定量的比较，组成闭环控制，两者的控制原理是相同的。 14.2 位置随动控制系统与调速系统的比较 它们的主要区别在于，调速系统的给定量一经设定，即保持恒值，系统的主要作用是保证稳定和抵抗扰动； 而位置随动系统的给定量是随机变化的，要求输出量准确跟随给定量的变化，系统在保证稳定的基础上，更突出需要快速响应。 稳态精度和动态稳定性是两种系统都必须具备的，但在动态性能中，调速系统多强调抗扰性，而位置随动系统则更强调快速跟随性能。 14.3 位置检测传感器 精确而可靠地发出位置给定信号并检测被控对象的位置是位置随动系统工作良好的基本保证。 位置传感器将具体的直线或转角位移转换成模拟的或数字的电量，再通过信号处理电路或算法，形成与控制器输入量相匹配的位置误差信号。 位置传感器的种类很多，常用的有以下几种。 14.3 位置检测传感器 1. 电位器 电位器是最简单的位移﹣电压