基于深海采矿车的避障规划模糊控制器的研究.pdfVIP

第23卷 第1期 湖 南 工 业 大 学 学 报 Vol.23 No.1 2009年1月 Journal of Hunan University of TechnologyJan.2009 基于深海采矿车的避障规划模糊控制器的研究 1,2 1 2 戴圣伟 ，王随平 ，罗 飞 （1.中南大学，湖南 长沙 410083；2.湖南工业大学，湖南 株洲 412008） 摘 要：非结构化环境的深海自主车辆绕障策略算法制约车辆行走作业性能。利用测障声纳获取了障碍物 信息，集中研究了面向非结构化环境绕障的模糊控制器结构、模糊控制算法。仿真结果表明：自主设计的模糊 控制器在算法的控制下可使采矿车按规划路径实现绕障行走，控制效果显著。 关键词：模糊决策；测障声纳；行走控制；绕障路径 中图分类号：TE952　 文献标识码：A　　　 文章编号：1673-9833(2009)01-0079-04 1,2 1 2 Dai Shengwei，Wang Suiping，Luo Fei （1.Central South University， Changsha 410083，China；2.Hunan University of Technology，Zhuzhou Hunan 412008，China) Abstract： Key words：fuzzy decision；obstacle detection sonar；driving control； 深海采矿车避障规划的目的是当其行走在预定的 1 模糊控制器结构及控制算法研究 路径上时，在障碍环境中寻找一条安全的优化路径。 目前，国内外避障的主要算法有：人工势场法、栅格 模糊控制器至少包含4个部分：语言变量的模糊化 法、自由空间法等。经研究，人工势场法容易产生死 环节、知识库 （一组控制规则或推理渠道）、模糊推理 [1] 和反模糊化环节。如图1所示。 锁现象 ；栅格法存在着环境分辨率与环境信息存储 [2] 量的矛盾 ；自由空间法的复杂程度与障碍物的多少 [3] 成正比，且有时无法获得最短路径 。本文中提出的 模糊逻辑算法，一方面将新的机制用于实现基于知识 规则的控制规律；另一方面，为非线性控制器提出了 一个比较容易的设计方法 （尤其是受控对象或过程含 有不确定性、而且很难用常规非线性控制理论处理 时）。下面将在模糊控制理论基础上对采矿车的避障 图1 采矿车模糊避障规划器结构 规划及控制器的结构与控制算法做深入的研究。 Fig. 1 收稿日期：2008-10-06 作者简介 ：戴圣伟 （1978-），男，湖南邵阳人，湖南工业大学讲师，硕士研究生，主要研究方向为深海采矿车的理论与实践， 作者简介：E-mail：dai_sheng_wei@163.com 80 湖 南 工 业 大 学　学　报 2009年 1.1环境信息的处理 接着应确定输入输出参数响应的论域。为便于工 深海采矿车行走过程中周围环境包含3个方面的 程实现，通常输入输出变量的语言值分别取：正大 信息：障碍物的高度，障碍物的距离和障碍物的方位。 （P）、正中 （P）、正小 （P）、零 （Z）、负小 （N）、 L M S E S 障碍物的高度是采矿车是否要进行避障规划的决定因 负中 （N）、负大 （N