液压驱动六足机器人一种低冲击运动规划方法.pdfVIP

第51卷第3期 机 械 工 程 学 报 VO1．51 NO．3 2015年 2 月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Feb． 20l5 DoI：l0．3901，JME．2015．O3．010 液压驱动六足机器人一种低冲击运动规划方法木 刘逸群 邓宗全 刘 振 丁 亮 高海波 李宇超 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080) 摘要：足地接触冲击对大尺度重载足式机器人的运动性能影响显著。针对液压驱动六足机器人，以低冲击平顺运动为 目标， 提出一种减小足地接触冲击的足端轨迹规划方法。基于仿生构型和运动学模型推导腿部关节的角度函数，根据液压缸铰点布 置和腿部机构几何关系推导出各液压缸活塞杆的位置控制函数，分析表明关节和液压缸运动平稳，速度、加速度无突变。基 于Vortex搭建机器人仿真平台，采用该方法实现了步行过程的仿真模拟，机体稳定前移过程中的垂向起伏微小，侧向偏移率 约为 2．1％。将该方法应用于开发的六足机器人原理样机，进行野外 自然环境行走测试，各关节按预定轨迹平稳运动，足端 受力合理。仿真结果与试验结果具有较好的一致性，验证了提出的运动规划方法合理可行。 关键词：六足机器人；液压驱动；足端轨迹；低冲击；运动规划 中图分类号：TP242 Low-impactM otionPlanningM ethodofHydraulicallyActuated HexapodRobot LIUYiqun DENGZongquan LIU Zhen DING Liang GAO Haibo LIYuchao (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology,Harbin150080) Abstract：Foot-terraincontactimpacthasasignificanteffectonthemovementperformanceoflarge—scaleheavyleggedrobot．A low-impactmotionplanningmethodoffoottrajectoryforhydraulicallyactuatedhexapodrobotwiththegoalofsmoothmovementis proposed．Anglefunctionsofeachjointarededucedbasedonthebionicconfigurationandkinematicsmodel，andpositioncontrol functionsofhyrdauliccylinderpiston rodraesolvedaccordingtothearrangementofhyrdauliccylinderhingedpointsna dhte geometricrelationshipofleg．Analysisresultsindicatethatjointsnadhyrdauliccylindersmovesteadyandhteirvelocityand accelerationraecontinuous．Simulationplatfomr isestablishedbasedonVortex，na dsimulation ofwalkingprocessbyusingthe proposedmehtodiscompleted．Theverticalfluctuation ofbody istinyin theprocessofstablemovingofrwrad，na dthelateral migrationratesareabout2．1％．Thismethodisappliedtohtefieldexperimentsofhexapodrobotprototype．Testresultsconcludehtat thejointsmovesmoothlyfollowingthedesiredtrajectory,nadhtefootforceisreasonable．Thesimulationresultsnadexperimental resultsraeconsi