原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于多目标遗传算法的仿人机器人中枢神经运动控制器的设计.pdf
第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
文章编号222
基于多目标遗传算法的仿人机器人
中枢神经运动控制器的设计α
姜 山 程君实 陈佳品 包志军 马培荪
1上海交通大学信息存储研究中心 1上海交通大学机械工程学院
摘 要 针对多自由度仿人机器人的运动控制 从神经生理学和机器人学的角度研究了基于中枢模式生成器
的仿人运动控制策略 提出了一种将多目标遗传算法应用于 参数优化的方法 首先构造用于仿人机
≤° ≤°
器人运动控制的 的结构 其参数通过遗传算法按相应的评价函数得到优化
≤°
关键词 仿人机器人 运动控制 中枢模式生成器 多目标遗传算法
中图分类号 ×° 文献标识码
−
ΓΑΒΑΣΕΔ ΣΕΛΦ ΟΡΓΑΝΙΖΕΔ ΣΤΑΒΛΕ ΗΥΜΑΝΟΙΔ ΡΟΒΟΤ
ΩΑΛΚΙΝΓ ΠΑΤΤΕΡΝΓΕΝΕΡΑΤΟΡΣΔΕΣΙΓΝ
≥ 2 2 2 2
≤∞∏ ≤∞ ∏ °∏
ΙνφορματιονΣτοραγεΡεσεαρχηΧεντερΣηανγηαιϑιαοτονγ Υνιϖερσιτψ
Σηανγηαιϑιαοτονγ ΥνιϖερσιτψΜεχηανιχαλΕνγινεερινγ
Αβστραχτ ×≤°∏ ∏√∏
∏√∏∏∏
√∏∏
≤∏
2 2
√∏ ∏√ ∏ √
×∏∏°∏
√∏∏ √∏
∏√∏∏√ ƒ√√
√√∏∏
Κεψωορδσ ∏ ∏√
规则 高层规划以
文档评论（0）