08年黑龙江省电子设计大赛B题解决方案.docVIP

目 录 1. 系统方案……………………………………………………………………………………………3 1.1 题目分析………………………………………………………………………………………3 1.2 各种方案的比较与选择………………………………………………………………………3 1.2.1 主控芯片的选择………………………………………………………………………3 1.2.2 电机的选择……………………………………………………………………………3 1.2.3 倒水方式的选择………………………………………………………………………3 1.3总体方案………………………………………………………………………………………4 2. 系统硬件设计 ………………………………………………………………………………………4 2.1 车体……………………………………………………………………………………………4 2.2 电源模块………………………………………………………………………………………4 2.3 ATMEGA16最小系统……………………………………………………………………………5 2.4 寻迹模块………………………………………………………………………………………5 2.5 电机驱动模块…………………………………………………………………………………5 2.6 舵机模块………………………………………………………………………………………5 2.7 发挥部分设计…………………………………………………………………………………5 2.7.1 水量检测………………………………………………………………………………5 2.7.2 模数转换模块…………………………………………………………………………6 2.7.3 3310LCD ………………………………………………………………………………6 3. 系统软件设计 ………………………………………………………………………………………6 3.1 主程序流程图…………………………………………………………………………………6 3.2 数字滤波………………………………………………………………………………………7 3.3 PID算法 ………………………………………………………………………………………7 4. 系统测试 ……………………………………………………………………………………………8 4.1 测试工具………………………………………………………………………………………8 4.2 测试数据………………………………………………………………………………………8 4.2.1 车体尺寸………………………………………………………………………………8 5 总结……………………………………………………………………………………………………8 附录………………………………………………………………………………………………………9 摘要：本系统以ATMEGA16为主控芯片，采用舵机倒水的方式，小车通过寻迹可将A区的水运至C区，可显示云水量，时间；并运用了PID控制算法和数字滤波，使系统具有较高的精确性、稳定性及抗干扰性 。 Abstract: The system use ATMEGA16 as main control CMOS chip，use helm machine as the way to pour the water，the dolly get across seeking to transport the water from A to C，showing the quantity of water, time and use PID control arithmetic and figure sieving wave，making the system possessing upper precision、stability and anti-jamming. 关键词：ATMEGA16 寻迹 PID 数字滤波 Key word：ATMEGA16 seeking PID figure sieving wave. 1. 系统方案 1.1 题目分析 本题的任务是设计一套自动送水机器人系统，由送水机器人（小车）将水从A区通过B区运至C区。该系统包括A区的给水装置；往返于A、C区之间的小车；C区存水装置；固定底板。方案：采用MCS-51系列单片机采用MCS-51系列单片机经典的MCS-51单片机功能和速度有限；而高档的MCS-51衍生产品价格昂贵、冗余资源较多、使用范围较窄 图1 系统总体框图 2. 系统硬件设计 2.1 车体 本系统采用4轮小车。车底板为长400 mm、宽180mm的轻质木板；两电机装在车体两后轮上，两前轮自由转动；将舵机镶在水箱