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* * 设计实例 例1 火星漫游车转向控制 例2 雕刻机控制系统 例1火星漫游车转向控制 例1 火星漫游车转向控制 1997年7月4日，以太阳能作动力的“逗留者号”漫游车在火星上着陆。漫游车全重10.4kg，可由地球上发出的路径控制信号r(t)实施遥控。漫游车的两组车轮以不同的速度运行，以便实现整个装置的转向。 例1 火星漫游车转向控制 设计目标是选择参数K1与a，确保系统稳定，并使系统对斜坡输入的稳态误差小于或等于输入指令幅度的24%。 漫游车转向控制系统及其结构图如图3-57所示。 例1 火星漫游车转向控制 动力传动系统 和控制器 漫游车 右 左 车轮力矩 操纵 调速阀门 两组车轮的速度差 C(s) 漫游方向 控制器 Gc(s) 动力传动系统 与漫游车G(s) + - R(s) 预期的 转动方向 C(s) 图3-57火星漫游车 (a)双轮组漫游车的转向控制系统 (b)结构图 解： 由图3-57(b)可知，闭环特征方程为 1+Gc(s)G(s)=0 于是有 s4+8s3+17s2+(10+K1)s+aK1=0 即 例1 火星漫游车转向控制 控制器 Gc(s) 动力传动系统 与漫游车G(s) + - R(s) 预期的 转动方向 C(s) aK1 s0 s1 aK1 s2 10+K1 8 s3 aK1 17 1 s4 为了确定K1和a的稳定区域，建立如下 劳思表： 例1 火星漫游车转向控制 s4+8s3+17s2+(10+K1)s+aK1=0 aK1 s0 s1 aK1 s2 10+K1 8 s3 aK1 17 1 s4 由劳思稳定判据知，使火星漫游车闭环 稳定的充分必要条件为： 例1 火星漫游车转向控制 当K10时，漫游车系统的稳定区域如图3-58所示。 例1 火星漫游车转向控制 稳定 区域 选定的K1和a K1 图3-58火星漫游车稳定区域 由于设计指标要求系统在斜坡输入时的稳态误差不大于输入指令幅度的24%，故需要对K1与a的取值关系加以约束。 令r(t)=At，其中A为指令幅度，系统的稳态误差 例1 火星漫游车转向控制 控制器 Gc(s) 动力传动系统 与漫游车G(s) + - R(s) 预期的 转动方向 C(s) 控制器 Gc(s) 动力传动系统 与漫游车G(s) + - R(s) 预期的 转动方向 C(s) 于是 式中静态速度误差系数 例1 火星漫游车转向控制 若取aK1=42，则ess等于A的23.8%，正好满足指标要求。 例1 火星漫游车转向控制 因此，在图3-58的稳定区域中，在K1126的限制条件下，任取满足aK1=42的a与K1值。例如：K1=70，a=0.6；或者K1=50，a=0.84等参数组合。 稳定 区域 选定的K1和a K1 图3-58火星漫游车稳定区域 设计要求：选择参数a及K时，同时考虑动态性能优化。 例2 雕刻机控制系统 图5-49(a) 雕刻机控制系统 x轴 z轴 y轴 雕刻针 待雕刻的金属板 控制器 位置测量 预期位置 位置测量 x-电机1 x-电机2 例2 雕刻机控制系统 图5-49（a）所示为雕刻机，其x轴方向 配有2台驱动电机，用来驱动雕刻针运动； 各有一台单独的电机用于图示的y轴和z轴 方向。雕刻机x轴方向位置控制系统框图模 型如图5-49（b）所示。 例2 雕刻机控制系统 R(s) + - C(s) x轴上 的位置 控制器 K 电机、螺杆 雕刻针支撑架 图5-49(b) 雕刻机控制系统结构图 本例的设计目标是：用频率响应法选择 控制器增益K的值，使系统阶跃响应的各项 指标保持在允许范围内。 要求用频率响应法选择K，使阶跃响应各项指标保持在允许范围内 解 : 本例设计的基本思路是：首先选择增益K的初始值，绘制系统的开环和闭环对数频率特征曲线，然后用闭环对数频率特征来估算系统时间响应的各项指标；若系统性能不满足设计要求，则调整K的取值，重复以上设计过程；最后，用实际系统计算来检验设计结果。 要求用频率响应法选择K，使系统阶跃响应指标保持在允许范围内 现在，取K=2，计算开环频率特性G(jω) 的幅值与相位，如表5-4所示。 表5-4 G(jω)的频率响应 ω 0.2 0.4 0.8 1.0 1.4 1.8 20log|G|(dB) 14 7 -1 -4 -9 -13 Ψ(ω) (度） -107 -123 -150.5 -162 -179.5