第一章 绪论-2007.ppt

21 自动控制原理 第一章 绪论 1.1 自动控制技术的发展 1.1 自动控制技术的发展 1.1 自动控制技术的发展 1.1 自动控制技术的发展 1.1 自动控制技术的发展 1.1 自动控制技术的发展 1.1 自动控制技术的发展 伺服系统(servomechanism) 伺服系统(servomechanism)是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。 1.1 自动控制技术的发展 1.1 自动控制技术的发展 1.2 自动控制和自动控制系统 1.2 自动控制和自动控制系统 1.2 自动控制和自动控制系统 1.2 自动控制和自动控制系统 1.2 自动控制和自动控制系统 1.3 自动控制系统的分类 1.3 自动控制系统的分类 1.3 自动控制系统的分类 1.3 自动控制系统的分类 1.3 自动控制系统的分类 1.3 自动控制系统的分类 1.3 自动控制系统的分类 1.3 自动控制系统的分类 1.3 自动控制系统的分类 1.3 自动控制系统的分类 1.3 自动控制系统的分类 1.3 自动控制系统的分类 1.3 自动控制系统的分类 1.3 自动控制系统的分类 1.3 自动控制系统的分类 1.3 自动控制系统的分类 1.3 自动控制系统的分类 1.4 自动控制系统的性能指标 1.4 自动控制系统的性能指标 1.4 自动控制系统的性能指标 1.4 自动控制系统的性能指标 1.4 自动控制系统的性能指标 1.4 自动控制系统的性能指标 自动控制原理 本章要求 参考书 1、自动控制原理（第二版）涂植英 陈今润 主编 重庆大学出版社 2005年 2、自动控制原理(第四版) 胡寿松主编 科学出版社 2001年 3、现代控制工程（第四版） [美]Katsuhiko Ogata著 卢伯英 于海勋等译 电子工业出版社 2003年 四．按系统信号的形式分类 连续控制系统 离散控制系统 １．连续控制系统　　 　　当系统中各部分的信号均是时间变量的连续函数时，这种系统称为连续控制系统。连续控制系统的运动状态或特性一般用微分方程来描述。 ２．离散控制系统　　 　　当系统中某处或多处的信号为在时间上离散的脉冲序列或数码形式时，这种系统称为离散控制系统或离散时间控制系统。离散控制系统的运动状态或特性一般用差分方程来描述。如计算机控制系统。 按系统中输入与输出信号的数量分类 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 　? ? ? 按系统功用分类 按元件类型分类 机械系统 电气系统 机电系统 液压系统 气动系统 生物系统 　? ? ? 单变量系统：只有一个输入量和一个输出量 多变量系统：有多个输入量和多个输出量 　　本课程主要内容：单变量线性连续定常闭环控制系统。 例1-1 烘烤炉温度控制系统 放大器 混合器 放大器 煤气 空气 电动机 热电偶 工件 ＋ － θ ur ua Δu uT T 控制阀 受控对象？被控量？给定装置？ 干扰？ 测量元件？执行机构？ 受控对象——烘烤炉；被控量——炉温；给定装置——电位器；干扰——加热工件、煤气压力波动、环境温度 、电源电压等 ； 测量元件——热电偶；执行机构——可逆电动机 放大器 电动机 烘　炉 热电偶 给定值 被控量 工件 环境温度 ? ? ? － ur Δu T 图1-10　烘炉温度控制系统方框图 放大器 ua uT θ 系统的工作原理： 工件增多（负载增大） 工件减少（负载减小） 系统的响应过程 　　当系统给定量或扰动量突然增加或减少，输出量也相应发生变化。如果系统没有惯性，则可瞬间达到稳态。但由于系统存在惯性，如电磁惯性、机械惯性，输出量不可能突变，则系统需一个暂态过程后达到稳态，暂态过程有以下几种情况： 1、单调过程（非周期过程）： c(t) t t1 0 c1 c2 (a)给定值突然增加输出量的变化 t c(t) t1 0 c1 (b)负载突然增大输出量的变化 2、衰减振荡过程 ： t c(t) t1 0 c1 c2 (a)给定值突然增加输出量的变化 t c(t) t1 0 c1 (b)负载突然增大输出量的变化 暂态 稳态 新稳态 稳态 暂态 稳态 3、持续振荡过程（等幅振荡过程）： t c(t) t1 0 c1 c2 (a)给定值突然增加输出量的变化 t c(t) t1 0 c1 (b)负载突然增大输出量的变化 4、发散（振荡）过程 ： t c(t) t1 0 c1 c2 (a)给定值突然增加输出量的变化 t c(t) t1 0 c1 (b)负载突然增大输出量的变化 控制任务