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四自由度上下料工业机器人控制系统研究 袁顺龙 ，白 晶 ，秦现生 ，苏海燕 ，姜万生 (西北X-业大学机 电学院，陕西 西安 710072) ControlSystem ResearchofIndustrialRobotW ithFourDegreesofFreedom forLoading andUnloadingW orkpieces YUANShunlong，BAIJing，QINXiansheng，SUHaiyan，JIANGWansheng (SchoolofMechanicalEngineering，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’aIl710072，China) 摘要：在数控加工行业中，要求提高加工精度和 servo motor．Man ～ machine interface based on 加工效率，降低生产成本 ，从而导致生产线 自动化程 with PM AC used toreal—tim