一种工业机器人手臂快速碰撞检测算法_凌家良.pdfVIP

下载本文档

16
0
约1.75万字
约 4页
2017-08-11 发布于重庆
举报
版权申诉

一种工业机器人手臂快速碰撞检测算法_凌家良.pdf

1、本文档共4页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

一种工业机器人手臂快速碰撞检测算法_凌家良.pdf

2009 3 : 1674-4578( 2009) 03-0034- 04 一种工业机器人手臂快速碰撞检测算法 1, 2 1 1 凌家良 , 施荣华, 王国才 ( 1. 中南大学信息科学与工程学院, 湖南长沙410075; 2. 惠州学院电子科学系, 广东惠州516015) : 碰撞检测是机器人轨迹规划计算机仿真等领域的重要问题之一, 本文在前人的基础上提出一种工业机器人关节间碰撞检测算法其特点是先将关节简化为半径为的圆柱体和两端半径为的半球组成的实体, 对简化后的实体做齐次变换, 将三维干涉问题转化为二维干涉问题, 对变换后的实体可能的位置关系进行分析, 然后将变换后的实体在二维直角平面上对相应实体的投影进行干涉检测 : 碰撞检测; 齐次变换; 正投影; 关节杆件实体 : T P242. 2 : A 0 ( Co llisio n Detection, CD) , 1 ( H ie a chical Bo unding Bolumes ) 2 [ 1] ( Space Decomposit ion) , x oy , 2 , , AA BB( ax is- alig ned bo unding box ) ( sphe es) O BB( o ien- ted bounding bo x ) J- DO Ps ( disc ete o ientation [ 2] po ly tope) , , 2 , Q (R , C , C ) , 1 2 [3] r , [4] ; , , 1 , , Cc(x , y , r ) , (x , y ) , 0 0 0 0 r ; , Qc ( Rc, Cc , , , 1 Cc ) , Rc( A c, Bc, | AcBc | , 2r , H) , Ac (