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模糊PID控制器的设计及可靠性分析 摘要: PID 控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好及可靠性高，被广泛应用于过程控制和运动控制中，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性系统。然而对于系统惯性大、滞后现象严重，难以建立精确的数学模型，给控制过程带来很大难题 本文以电锅炉为研究对象，研究一种最佳的控制方案，以达到系统 稳定、调节时间短超调量小的性能指标。 本文对电锅炉可采用的控制方案进行了深入研究，首选的研究方案是 PID 控制。温 度 PID 控制器的原理，是将温度偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对 被控对象进行控制，PID 控制的重点是参数的调节。第二个研究方案是模糊控制，研究 了模糊控制的机理，确定了电锅炉模糊控制器的结构。通过对电锅炉温升特点的分析， 建立了模糊控制规则表。 借助 matlab 中的 Simulink 和 Fuzzy 工具箱， 对电锅炉 PID 控制系统和模糊控制系 统进行仿真分析。结果表明当采用 PID 算法时，系统的超调量与调节时间，不能同时满 足技术要求。当采用模糊控制时，超调量与调节时间虽然同时满足技术要求，但系统出 现了稳定误差。因此本文将模糊控制的智能性与 PID 控制的通用性、可靠性相互结合， 设计了一种参数自整定模糊 PID 控制器，采用模糊推理的方法实现 PID 参数 K p 、K i 和 K d 的在线整定。经仿真研究，参数自整定模糊 PID 控制效果达到了电锅炉温度控制系统 的性能指标，是一种较为理想的智能性控制方案。Linguistic value）求该值相对之隶属度，此口语化变量我们称之为模糊子集合（fuzzy subsets）。 (3) 知识库 　　包括数据库（data base）与规则库（rule base）两部分，其中数据库是提供处理模糊数据之相关定义；而规则库则藉由一群语言控制规则描述控制目标和策略。 (4) 逻辑判断 　　模仿人类下判断时的模糊概念，运用模糊逻辑和模糊推论法进行推论，而得到模糊控制讯号。此部分是模糊控制器的精髓所在。 (5) 解模糊化（defuzzify） 　　将推论所得到的模糊值转换为明确的控制讯号，作为系统的输入值。 3、PID控制系统描述 PID控制器是将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。PID控制器是一种线性控制器，它的传递函数为［11］： (1) 式中：为比例系数；为积分时间常数；为微分时间常数。 PID控制器各控制环节的作用： （1）比例环节能加快系统的响应速度，提高系统的调节精度，控制系统一旦产生偏差信号，控制器就发出控制指令，调节系统，最大限度地减小偏差； （2）积分环节的作用是消除系统的稳态误差，提高系统的无差度； （3）微分环节的作用是改善系统的动态特性，在偏差信号值变到太大之前，控制器就产生一个早期修正信号指令，从而加快系统的调节速度，减少调节时间。 4、模糊PID策略的研究 众所周知，温度变化过程的机理是很复杂的，且温度控制系统由于存在着大惯性、非线性等特性，如果采用普通的控制算法，例如PID等，试图建立精确的数学模型是极其困难的，很难保证最后的控制效果；如果采用自适应等控制算法，就要花费大量的精力去分析系统的模型，并且由于温度控制系统的模型复杂，建立模型也比较难于正确地描述系统的真实行为，所以采用该控制方法也不是非常合适的。温度控制系统本身就是时变的、非线性的、有滞后的复杂系统，因此无论使用经典的PID控制还是现代控制理论的各种算法都很难达到满意的控制效果。但是，对于这些难以利用传统方法实现自动控制的生产过程，有经验的操作人员使用手动控制却能够取得令人满意的控制结果。 分析一下操作人员的手动控制就不难发现，其实人的控制行为正是遵循反馈控制的思想，并且运用了模糊的方法。模糊控制正是运用或是模仿了人的智能行为，如果温度控制系统采用模糊控制的方法，也许就能够非常容易解决上述的问题，从而实现温度控制系统的智能控制。因此确定采用模糊控制算法进行系统控制。 模糊控制属于计算机控制的一种形式，模糊控制系统的组成类似于一般的数字控制系统，模糊控制系统方框图如图1所示[12]。 图1 模糊控制系统框图 模糊控制系统一般可以分为四个部分： （1）模糊控制器：实际上是一台微型计算机，根据系统的需要，可以选用系统机，也可选用单片机或ARM 等。 （2）输入/输出接口装置：模糊控制器通过输入输出接口从被控对象获取数字信号量，并将模糊控制器的输出信号通过数模转换，将其转换为模拟信号，送给执行机构去控制被控对象。 （3）广义对象：包括被控对象及执行机构，被控对象可以是线性或非线性的，定常的或时变的，也可以是单变量或多