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第四章 线性系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法 § 4.1 根轨迹法的基本概念 § 4.1 根轨迹法的基本概念 根轨迹法 一种由开环传递函数求闭环特征根的简便方法。它是一种用图解方法表示特征根与系统参数的全部数值关系的方法。 1948年，由伊文思（W. R. Evans）提出。 根轨迹法的任务 由已知的开环零极点和根轨迹增益，用图解方法确定闭环极点。 § 4.1 根轨迹法的基本概念 §4.1.1 根轨迹概念 §4.1.1 根轨迹概念 § 4.1.3 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 控制系统的一般结构如右图，相应的开环传递函数为 一般传递函数可写为 由上式可以得到如下关系 1）闭环系统根轨迹增益，等于开环系统前向通路根轨迹增益；对于单位反馈系统，闭环系统根轨迹增益就等于开环系统根轨迹增益； 2）闭环零点由开环前向通路传递函数的零点和反馈通路传递函数的极点所组成；对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点； 3）闭环极点与开环零点、开环极点以及根轨迹增益 均有关。 根轨迹法的基本任务在于，如何由已知的开环零、极点的分布及根轨迹增益，通过图解法找出闭环极点。 注意 § 4.2 根轨迹绘制的基本规则 规则1 根轨迹的起点和终点 根轨迹起于系统开环极点，终于系统开环零点。如果