医学史课程论文.docVIP

课程名称： 医学史 论文题目 手术机器人发展史 专业班级： 自动化0901 姓名学号： 3090104136杨威 成绩  手术机器人发展史 ——《医学史》课程论文 摘要：随着科学技术的发展，特别是计算机自动化控制技术的发展，手术机器人开始协助医生进行外科手术。本文将介绍手术机器人的发展历史、优缺点、国内外现状等。 关键词：手术机器人的历史 达芬奇系统 优缺点 最新研究 正文： 维也纳外科医生Billroth首次打开病人腹腔完成首例外科手术是18世纪80年代；经过约两个世纪的发展，20世纪80年代，以腹腔镜胆囊切除术为标志的微创手术取得突破性进展，在很多领域取代了传统手术刀；再到21世纪，手术机器人已经得到开发并迅速投入临床应用：1985年，外科医生首次使用能自主定位的立体定向装置（Puma560）来完成脑组织活检；1991年；骨科机器人（Robodoc）被用于辅助完成全髋关节的置换手术；1996年诞生世界上远程手术工作站，可允许医生在异地通过微波通讯来完成可移动部队医院的手术……但是这些医疗机器人系统都不能称为真正的机器人，因为尚不能自主地完成任务，更准确的称呼应该是“机器人辅助装置”。 2000年，美国食品药品管理局（FDA）批准达芬奇系统成为美国第一个可在手术室使用的机器人系统。达芬奇是目前最先进的人工智能外科机器人系统，近年来广泛用于泌尿外科、普外科、整形外科和心胸外科。可以说达芬奇系统是手术机器人发展史上重要成就，从某一方面也预示着第三代外科手术时代的来临，或者说其本身就是第三次外科手术时代的标志性成就。 达芬奇手术机器人系统有三个基本部分组成：一个控制台、一个装配双光源/双3晶片摄像机的成像车和一个装有三个机械臂的可移动操作车。在手术机器人工作时，手术医生通过主控台观察并发出指令；移动平台在患者身边，它伸出的4个操作臂，与病人身体“亲密接触”，虽然它的4只机械手臂显得很庞大，却可以将病人体内绿豆大小的胆结石精确地取出来。三维成像视频影像平台是一个高大的视频车，它负责将手术视野放大、成像，在手术室内的多个屏幕上做“现场直播”，医生在屏幕上看到的影像，就如同电影“阿凡达”一样，是三维立体成像。 也存在时间差。由于手术对向是生命，所以很多缺点都有可能是致命的。三、现在来说，手术机器人的使用成本昂贵，体现在购置费用高、手术成本高、维修费用高这是国内首次研制成功具有自主知识产权的微创外科手术机器人，打破了国外同类产品的技术垄断。“妙手A”系统面向腹腔微创手术，拥有多项技术创新和发明。如首次设计完成四自由度小型手术工具，可适应微创手术需求，并可完成复杂的缝合打结运动操作；采用多自由度丝传动技术，实现主、从操作手本体轻量化设计；基于异构空间映射模型，实现主从遥操作控制；设计机器人系统与人体软组织变形仿真环境，实现主从操作虚拟力反馈与手术规划；采用双路平面正交偏振影像分光法，研制成功微创外科手术机器人三维立体视觉系统。