小车导航系统.docVIP

系统的设计要求 设计并制作一个自动导航的小车，其行驶路线示意图如下： （图1—1） 说明：路面为白色普通纸张铺置而成，障碍物为随机放置的1L矿泉水瓶（6个），表面贴有深色纸张；边框为宽度等于2cm的黑色粗线；光源为一个25W白炽灯。 1、基本要求 （1） 启动区位于距离有障碍物路面的1米处的最中间的位置。小车从启动区出发，先扫描路况，并在液晶上面显示当前未被阻挡障碍物的分布情况，并找出一条最佳路径顺利到达对面。 （2） 小车行使过程不得超过两边的边界。 （3） 小车完成上述任务后应寻找对面光源的位置，找到后碰撞该光源并立即停车，但全程行驶时间不能大于120秒。 2、发挥部分 （1）记录小车的运动轨迹，并在液晶上面显示； （2）记录小车的运动距离，并算出平均运动速度，并在液晶上面显示； （3）小车能够用语音实时报告路况； （4）其他。 方案的选择与论证 电动机的驱动调速模块 方案一：采用电阻网络或数字电位器调整电动的分压，从而达到调速的目的。但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。跟主要的问题在于一般的电动机的电阻很小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而且实现很困难。 方案二：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。这个方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢、机械结构易损坏、寿命简短、可靠性不强。 方案三：采用有L298N组成的Ｈ型ＰＭＷ电路。用单片机控制L298N使之工作在占空比可调节的开关状态，精确调整电动机的转速。 由于方案三的电路采用集成片L298N，其控制电机能力较强，输出电流较大，工作状态稳定，故在此选择方案三。 探测障碍物，并自动避障模块 方案一：采用小车前置反射式红外对管，根据红外对管的发射管发送的红外线被障碍物被反射回来，当接受管接受到反射光时产生一个脉冲的原理，通过单片机来控制小车避障。该方案的优点是：电路简单、程序易设计；缺点是：理论性太强，易受到外界的干扰，导致单片机收到错误的信息，以致发生错误的判断，故舍弃不用。 方案二：采用超声波探测障碍物，并自动避障。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离 s ，即：s 340t/2?。???超声波具有测量精度高,使用方便,测量结果直观等特点,它是一种非接触式的检测方式?? 方案：使用ISD1420系列单片永久性语音录放系统电路，可以按地址来分段回放事先录制好的语音。我们使用的ISD1420，具有20S的语音存储功能。我们预先把每一段语音的地址编成一个地址码表，存储在ROM中，使用时，只需从地址码表中查出相应的地址码，赋值给ISD1420，再发出放音指令即可。由于ISD1420具有这种能播放多段语音的功能，在不同的状态下，可以调用不同的语音来适合于不同的道路状况。 故我们在此选用ISD1420完成此功能。 行驶距离测量模块 方案一：采用霍尔集成片。该器件内部由三片霍尔金属板组成，当磁铁正对金属板时，由于霍尔效应，金属板发生横向导通，因此可以在车轮上安装磁片，而将霍尔集成片安装在固定轴上，通过对脉冲的计数进行车速的检测与对行驶总路程的计算。 方案二：受鼠标的工作原理启发，采用光电码盘测量。我们在车轮一边安装间隔均匀的黑白编码盘，通过反射式红外对管检测，当其转过一个白色区域时，产生一个脉冲，通过对脉冲数的计数进行车速的检测与对行驶总路程的计算。精确度高。 以上两种都是比较可行的转速测量方案。尤其是霍尔元件，在工业上得到广泛的采用。但是本题中，小车的车轮较小，方案一的磁片密集安装十分困难，容易产生相互干扰。相反，方案二适用于精度较高的场合，可以在车轮上装上较多的黑白相间的条纹来满足脉冲计数的要求，因此拟采用方案二。 寻找光源模块 方案：采用前置两两成固定角度的三个光敏电阻及LM324比较芯片构成寻找光源系统。用LM324比较光敏电阻上两端的电压值，两两进行比较，从而得到其所对应方向上光强的比较，进而控制小车的行驶方向。该电路简单，稳定性强，且小车的行驶方向是通过对多路电压（即多方向上光强）比较的所得到的结果，故其可靠型强，不易发生错误的判断，且是动态的改变小车的行驶方向，使得小车行驶的路程较小。 扫描障碍物分布电路 方案一：采用CCD单色摄像头，配计算机主板及图像采集卡。对白背景下，深色瓶子的识别，效果相当好。但成本高，很难找到合适的载体。 方案二：采用超声波探测瓶子距离并同时记录下相对角度即可计算出瓶子的分布情况。该方案成本底易于实现。故我们采用第二方案。 小结 经过一番仔细的论证与比较，我们决定了系