课程设计（论文）-基于单片机的智能小车.docVIP

长沙航空职业技术学院 项目六 题 目 智能小车 组 别 第三组 学生姓名 xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx 指导老师 xxxxxxxx 时 间 2011年8月6日课题的主要任务是设计并制作一辆智能小车，要求实现小车的语音控制、循线行走、避免撞到障碍物三大功能。设计以单片机为控制核心，应用光电传感器和超声波传感器，成功实现了小车的三大功能。课题完成了光电传感器和超声波传感器的选择、采购、各传感器的接口电路设计和制作，以及各传感器和电路的安装位置和方式的安排，并完成了整个硬件的制作工作。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。摘要 2 第1章 概述 4 第2章 总体设计方案 6 1.1 系统原理组成框图 6 第3章 设计方案论证 7 2.1 循迹模块方案 7 2.2 避障模块方案 8 2.3 电机驱动模块方案 9 2.4 检测光源模块方案 10 2.5 探测金属模块方案 10 2.6 测速模块方案 10 2.7 主控模块方案 11 第4章 小车部分单元硬件设计 12 3.1 开关电源设计 12 3.2 循迹模块设计 13 3.3 超声波避障设计 14 第5章 小车软件设计 15 5.1 系统软件设计说明 16 5.2 软件总体设计流程图 16 总结 18 致谢 19 附录1原理图 21 附录2 PCB图 22 附录3 成品图 23 第1章 概述 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展，人们不断探讨改造认识自然过程中。科技发展要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物导引线相给一个视觉功能CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速度。单片机驱动直流电机一般有两种方案：第一，勿需占用单片机资源，直接选择有PWM功能的单片机，这样可以实现精确调速；第二，可以由软件模拟PWM输出调制，需要占用单片机资源，难以精确调速，但单片机型号的选择余地较大。考虑到实际情况，本文选择第二种方案。CPU使用C8051F120，配合软件编程实现。 现智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能，这几节的电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展。比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列。我此次的设计主要实现循迹避障这两个功能。 第2章 总体设计方案 1.1 系统原理组成框图 图1.1 系统原理组成框图 系统组成原理是：本系统首先通过循迹模块实时检测地面路线并实时传送到主控模块。在寻迹的同时，实时检测路线上的铁片，记录铁片的数目以及检测到时声光报警。光源模块实时检测灯泡光照，检测到的数据到主控模块进行处理。通过超声波避障模块（即测距）实时监测路面情况并及时传输到单片机。电机驱动模块驱动四个电机转动，实现小车前进与停止。传感测速模块检测行驶的速度。而液晶显示模块，显示行驶时间、铁片的数目、小车行驶状态以及行驶的速度。 第3章 设计方案论证 2.1 循迹模块方案 方案一：采用简易光电传感器结合外围电路探测，但实际效果并不理想，对行驶过程中的稳定性要求很高，且误测几率大、易受光线环境和路面介质影响。在使用过程中极易出现问题，而且容易因为该部件造成整个系统的不稳定。 方案二：把两只反射型光电管分别排列在黑色轨迹的两侧，根据其接收反射光的多少输出高低电平来控制小车的转向，以达到循迹的目的。但是在调式中，如果两只开关的距离很小，则以约束了小车的速度来达到检测轨迹的目的，如果两只开关的距离太大，则同时传来同一电平信号的几率很大，容易使小车的行驶路线偏离轨道，达不到循迹的目的。 方案三：采用光敏电阻当成光循迹探测器。光敏电阻的阻值随周围环境光线的强弱而改变。当光线照射到白线时，光线发射大阻值增加，光线照射到黑线时，光线发射偏弱阻值减少。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会有明显的差别，根据阻值的变化值通过比较器电路输出高低电平。调节电位器改变比较器电路的基准电压可以检测更稳定，灵敏度更高。 综上，我们选择方案三。 2.2 避障模块方案 方案一：采用红外对管置于小车中央。其安装容易，也可以检测障碍物的存在，但难以起到小车在