《自动控制原理》课程设计说明书-二阶系统综合分析与设计.docVIP

课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 自动化学院 题 目: 二阶系统综合分析与设计 初始条件：某单位反馈系统结构图如图1所示： 图1 图2 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 试求，上升时间，峰值时间，调节时间，超调量 分别求取位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数及输入信号为单位阶跃信号、斜坡信号及单位加速度信号时的稳态误差 用Matlab绘制单位阶跃相应曲线 绘制Bode图和Nyquist曲线，求取幅值裕度和相角裕度 分别设计比例微分控制和测速反馈控制，将阻尼比调整为0.7，并分别绘制用2种方法控制后的阶跃相应曲线，比较用比例微分控制和测速反馈控制各有何优缺点 如在比较点后加一个采样开关和零阶保持环节将控制系统离散化，如图2所示，试求取系统的闭环脉冲传递函数 分别分析采样周期为1s和2s时的稳定性，并说明采样周期对稳定性有何影响 认真撰写课程设计报告。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 1.5 分析、计算 2.5 编写程序 2.5 撰写报告 1 论文答辩 0.5 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 引 言 1 1 设计意义及要求 2 1．1设计意义 2 1.2设计要求 2 2 设计过程 3 2.1系统的动态性能指标 3 2.2各种系统误差 3 2.3用Matlab绘制单位阶跃响应曲线 4 2.4绘制Bode图和Nyquist曲线 5 2.4.1理论计算 5 2.4.2 用Matlab绘制曲线 6 2.5比例微分控制与测速反馈控制 7 2.5.1 比例微分控制 7 2.5.2测速反馈控制 9 2.5.3两种装置的优缺点比较 11 2.6加入采样与零阶保持环节 12 2.7分析稳定性 12 结 束 语 14 参 考 文 献 15 引 言 随着科学技术的不断向前发展，人类社会的不断进步，自动化技术取得了极大的进步。自动化技术广泛应用于制造业、农业、交通、航空航天等众多产业部门，极大提高了社会劳动生产力，改善人们的劳动条件，丰富提高了人民的生活水平。当今的社会生活中，自动化装置无处不在，自动控制系统无所不在。因此我们有 必要对一些典型、常见的控制系统进行设计或者是研究分析。 控制系统的组成是十分复杂的。通常都由给定系统输入量的给定元件。产生偏差信号的比较元件、对偏差信号进行放大的放大元件、直接对被控对象起作用的执行元件、对系统进行补偿的校正元件及检测被控对象的测量元件的组成。而控制系统设计则是根据生产工艺的要求确定完成工作的必要的组成控制系统的环节，确定环节的参数、确定控制方式、对所设计的系统进行仿真、校正使其符合设计要求。同时根据生产工艺对系统的稳、快、准等具体指标选择合适的控制元件。 1 设计意义及要求 1．1设计意义 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，并主要用于工业控制。控制理论在几十年中，迅速经历了从经典理论到现代理论再到智能控制理论的阶段，并有众多分支和研究发展方向。本次的课程设计是针对我们平时学习的理论知识的检验，也是让我们更加熟练的运用MATLAB软件，更好的解决自动控制方面的一些问题。 1.2设计要求 初始条件：某单位反馈系统结构图如图1所示： 图1 图2 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 试求，上升时间，峰值时间，调节时间，超调量 分别求取位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数及输入信号为单位阶跃信号、斜坡信号及单位加速度信号时的稳态误差 用Matlab绘制单位阶跃相应曲线 绘制Bode图和Nyquist曲线，求取幅值裕度和相角裕度 分别设计比例微分控制和测速反馈控制，将阻尼比调整为0.7，并分别绘制用2种方法控制后的阶跃相应曲线，比较用比例微分控制和测速反馈控制各有何优缺点 如在比较点后加一个采样开关和零阶保持环节将控制系统离散化，如图2所示，试求取系统的闭环脉冲传递函数 分别分析采样周期为1s和2s时的稳定性，并说明采样周期对稳定性有何影响 认真撰写课程设计报告。 设计过程 2.1系统的动态性能指标 ，上升时间，峰值时间，调节时间，超调量的求取： 系统开环传递函数为：= 标准型二阶