非线性H∞控制的SOS设计.pdfVIP

第 19卷 第 1期 电 机 与 控 制 学 报 Vo1．19 No．1 2015年 1月 ElectriC Machines and Control Jan．2015 非线性 H∞控制的SOS设计 何朕 ， 王广雄 ， 孟范伟 (1．哈尔滨工业大学 航天学院，黑龙江 哈尔滨 150001 2．东北大学秦皇岛分校 控制工程学院，河北 秦皇岛066004) 摘 要：提出了一种新的非线性H 控制的设计方法。虽然平方和(简称 SOS)方法可用来求解不 易用解析法求解的非线性问题，但还是不能直接来求解 HJI不等式或非线性的有界实不等式。详 细分析了SOS法在求解中的这些局限性。给出了求解非线性H 控制的一种迭代设计的方法。每 一 次迭代分为两步。第一步是先用 SOS法设计系统的非线性状态反馈 ，其增益阵是可调整的。第 二步是求系统L 增益，用图解解析法求解计算中的优化问题。还给出了一个卫星大姿态机动的非 线性 H 控制设计作为应用本方法的实例 。 关键词：非线性H 控制；平方和；HJI不等式；有界实引理；姿态控制 DoI：10．15938／j．emc．2015．01．012 中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1007—449X(2015)01—0082—08 SOS designfornonlinearH control HEZhen ， WANG Guang—xiong ， MENG Fan—wei (1．SchoolofAstronautics，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China2．Schoolof ControlEngineering，NortheastUniversityatQinhuangdao，Qinhuangdao066004，China) Abstract：AnewdesignmethodfornonlinearH controlwasproposed．Thoughsum ofsquares(SOS) method canbeusedtosolveanalyticallyunsolvablenonlinearproblems，butitstillcannotbeuseddirect— lytosolvetheHamiltonJ·acobi—Issacs(HJI)inequalityorthenonlinearbounded—realinequality．There— strictionsoftheSOSmethodwerediscussedindetail．AniterativedesignprocedurefornonlinearH con— trolproblemswaspresented．Therearetwostepsineachroundofiteration．Thefirststepistodesignthe nonlinearstatefeedbackwithadjustablegainmatrixbyusingtheSOSmethod．Thesecondstepistosolve anoptimalproblem incomputationoftheL2一gainbyusingagraphical—analyticalmethod．A nonlinear H controldesignforlargeattitudemaneuversofstatelliteswaspresentedasanapplicationexampleofthe proposedmethod． Keywords：nonlinearH control；sumofsquares(SOS)；Hamilton—Jacobi·Issacsinequality；boundedre— allemma：