智能小车循迹程序.docVIP

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2017-08-10 发布于河南
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智能小车循迹程序.doc

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/*************************** 2012年4月19号左右完全匹配 2012年4月20日匹配成功编辑环境:ICCAVR 功能:实现智能小车寻黑线走,此为五路循迹 *****************************/ #includeiom128v.h #includemacros.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char #define IN1_0 PORTA=~(1PA0) #define IN1_1 PORTA|=(1PA0) // have to know why #define IN2_0 PORTA=~(1PA1) #define IN2_1 PORTA|=(1PA1) #define IN3_0 PORTA=~(1PA2) #define IN3_1 PORTA|=(1PA2) #define IN4_0 PORTA=~(1PA3) #define IN4_1 PORTA|=(1PA3) #define PWM_Y(x) OCR1A=(x) #define PWM_Z(x) OCR1B=(x) //右边为1-2de qudong //PWM_Z(x) 代表左边的赋值Y代表右 /******************************* 系统延时函数 ********************************/ void delay(uint ms) { int i,j; for(i=0;ims;i++) { for(j=0;j1140;j++); } } /********************************* A端口使能端口1234 B端口输出PWM值 D端口循迹输入值 TCCR1A /TCCR1B定时计数器的设置 *********************************/ void car_qudong_init(void) { DDRA|=0X0F; PORTA|=0X0F; DDRB|=(1PB5)|(1PB6); PORTB=(1PB5)|(1PB6); DDRD=0X00;//循迹是输入的方向 PORTD=0XFF; TCCR1A=0XA1; TCCR1B=0X04; } /********************************* **********************************/ void car(signed short int Z,signed short int Y) { if(Y=0) { IN1_1; IN2_0; PWM_Y(Y); } else { IN1_0; IN2_1; PWM_Y(-Y); } if(Z=0) { IN3_1; IN4_0; PWM_Z(Z); } else { IN3_0; IN4_1; PWM_Z(-Z); } } void car_xunji(void) { switch(PIND0Xff) { case 0xe0:car(0,0);delay(1140);break; case 0xff:car(248,248);break; case 0xfb:car(248,248);break; case 0xfe:car(-200,200);delay(258);break; case 0xfd:car(-158,158);delay(158);break; case 0xf9:car(-168,168);delay(158);break; case 0xf3:car(168,-168);delay(158);break; case 0xf7:car(168,-168);delay(158);break; case 0xef:car(200,-200);delay(258);break; default:break; } } void main(void) { car_qudong_init(); while(1) { car_xunji(); } }