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机器人机械结构指其机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。 直角坐标机器人：结构特点：在直角坐标空间内解耦，空间轨迹易于求解；易于实现高定位精度；当具有相同的工作空间时，本体所占空间体积较大。 圆柱坐标机器人：结构特点：在圆柱坐标空间内解耦；能够伸入型腔式空间；相同工作空间，本体所占空间体积比直角坐标式要小；直线驱动部分密封、防尘较难。 极坐标机器人：结构特点：所占空间体积小，机构紧凑；往往需要将极坐标转化成我们习惯的直角坐标，轨迹求解较难；直线驱动同样存在密封、防尘问题。 垂直多关节机器人：结构特点：机构紧凑，动作灵活，工作空间大；能绕过基座周围的一些障碍物；适合电机驱动，关节密封、防尘比较容易 水平多关节机器人（ SCARA ）：结构特点：作业空间与占地面积比很大，使用起来方便，沿升降方向刚性好，尤其适合平面装配作业。 1、三相异步电动机：220V 2、单相交流电动机： 220V 3、 直流电动机： 24V 调速：变频器 调速器 舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。 直线电机是把电能直接转化为直线机械运动能量的装置。电机是一种执行装置，是执行器的一种。 蜗轮蜗杆减速器：发热磨损---润滑减速比：蜗轮齿数/蜗杆头数；蜗杆头数越多，传动效率越高，但加工会更加困难。若要求自锁，应选择单头。 行星减速器：当太阳轮旋转时，带动行星齿轮旋转，由于齿圈被固定，所以行星齿轮除作自转外，还将绕中心旋转轴线作行星运动-低速公转运动，通过行星轮轴，将行星齿轮的低速公转运动传至输出轴，这样便完成了减速运动。 谐波减速器：由谐波发生器（椭圆形凸轮及薄壁轴承）、柔轮（在柔性材料上切制齿形）以及与它们啮合的钢轮构成的传动机构。 谐波减速器原理：柔轮的齿数比钢轮的齿数少两个齿。随着谐波发生器的转动，柔轮与钢轮的齿依次啮合，从转过相同齿数的中心角来说，柔轮比钢轮大，于是柔轮相对于钢轮沿着谐波发生器的反方向作微小的转动。例如，齿数为100的钢轮与齿数为98的柔轮组合，每一周会产生2/100的转动差，从而得到大的减速比。 谐波减速器：特点；结构紧凑，能实现同轴输出；减速比大；同时啮合齿数多（30%+），承载能力大；回差小（3’）,传动精度高；运动平稳，传动效率较高（70%）。缺点：扭转刚度不足；谐波发生器自身转动惯量大。 摆线针轮减速机（机器人用）：结构：行星摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分；在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构，（为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。 摆线针轮减速机（机器人用）减速原理：当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。 摆线针轮减速机（机器人用）输入轴转动一周，摆线轮移动了1个齿，摆线轮的齿数就是速比。 摆线针轮减速机（机器人用）特点：结构紧凑，能实现同轴输出；减速比大；高刚度，负载能力大；回差小（1’）,传动精度高；运动平稳，传动效率较高（70%）；可靠性高，寿命长。 RV减速机结构：由一级行星轮系再串联一级摆线针轮减速器组合而成的。 RV减速机特点：相比摆线针轮减速机，结构上更紧凑；相比摆线针轮减速机，减速比更大；高刚度，负载能力大；回差小（1’）,传动精度高；运动平稳，传动效率较高（85%）；可靠性高，寿命长。 与谐波传动相比，除了具有相同的速比大、同轴线传动、结构紧凑、效率高等待点外，最显著的特点是刚性好，传动刚度较谐波传动要大2—6倍，但重量却增加了1—3倍。 高刚度作用，可以大大提高整机的固有频率，降低振动；在频繁加、减速的运动过程中可以提高响应速度并降低能量消耗。 选取减速器注意参数及事项：?外形? 润滑? 效率? 与电机连接方式? 承受转矩? 转动惯量? 减速比? 安装方式? 重量? 进口与国产 弹性联轴器：? 交叉滚柱导轨支撑型直线导轨（直线轴承） 直线导轨（滑块）? 滚珠丝杠? 滑动轴承 丝杠的应用是将旋转运动通过丝母转变为直线运动。带传动的应用是传递旋转运动，改变旋向，改变速比。 丝杠传动，钢性较好，可以传递较大