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焊接机器人系统的应用 郭勇 (成都焊研科技有限责任公司) 摘要：本文就焊接机器人系统应用特点做了分析，通过焊接机器人系统的实际应用提出了焊接机器人的常见应用形式。 并就如何将焊接机器人合理、高效应用于生产制造业进行了实际分析。 定位，它是根据工件焊接生产要求和焊接工艺要求的不同， 1前言 设计的形式也不同。它对焊接机器人系统的应用效率起到 焊接机器人在焊接生产中可提高焊接质量，保证焊接过 至关重要的作用。通常都以它的设计形式和布局来确定其工作 程的稳定，产品的一致性；提高生产效率；减小劳动强度；满 方式。 足高度柔性化生产的要求。因此，焊接机器人广泛地应用于 4．控制系统。主要对焊接机器人系统的硬件的电气系 现代制造业。主要分布在汽车制造和汽车零部件、摩托车制 统控制，通常采用PLC为主控单元，人机界面触摸屏为参数 造、工程机械、机车车辆、家用电器等行业。作为支柱产业的 设置和监控单元以及按钮站。 汽车制造和汽车零部件行业应用更为广泛，占焊接机器人应 3焊接机器人系统常用的几种应用方式 用比例3／4。 焊接机器人应用系统包含机器人技术、焊接技术及工艺 1．单工位焊接机器人工作站 装备和系统控制技术三个方面。如何合理高效的将焊接机 该方式是由一台单轴或双轴变位机与焊接机器人组成 器人应用于现代制造业的焊接生产上。这是一个系统工程。 的工作站，这种应用方式比较简单，焊接央具由变位机进行 要做好焊接机器人应用系统主要是结合机器人技术，根据生 变位或与机器人联动变位来实现工件各焊缝位置的焊接。 产要求做好焊接技术和系统控制技术的工作。焊接机器人 在装卸工件时机器人处于等待状态，该工作站方式机器人的 在经历三十多年的发展技术已非常成熟，完全成为了一个标 利用率一般低于80％，所以这种方式适用于批量不大的焊接 准设备，已形成了歇系有德国的CLOOS、REIS、KUKA公司；生产应用。凰1所示为工程车钢制油箱机器人焊接工作站。 瑞典的ABB公司、奥地利的IGM公司、意大利的CAMAU公该【作站带七套焊接[装夹具满足七种油箱的焊接生产。 司；日系有OTC、Motoman、Panasonic、FANUC公司的标准焊接由于该种油箱焊缝位置涉及的面达四个工作面以上，焊缝长 机器人。焊接技术及工艺装备在焊接机器人系统中是一个 度较长。所以工装平台采用丁两轴变位方式满足焊接工艺 重要组成部分，它包含了焊接工艺方法、焊接工装夹具以及 要求。 生产工艺布局。在我们国内的焊接设备供应厂商主要走的 图2所示为另一种形式的单工位焊接机器人工作站方 是系统集成的路子．因此主要研究和开发焊接技术和工艺装 式。该方式夹具为独立的夹具单元，气和电都采用快换接头 备以及系统控制。在近十年里，随着我国汽车工业的发展， 形式，独立夹具单元定位安装在带一轴变位的翻转夹具平台 国外大的汽车集团进入中国．同时也将他们的先进的制造设 上，满足柔性化焊接生产要求。该设备为越野车悬架焊接机 备带人中国．其中最有代表的就是焊接机器人系统的应用技 器人工作站。 术，我国在消化吸收国外焊接机器人应用技术的基础上，在 2．单工位双机器人工作站 焊接技术及工艺装备上也有了长足的发展和提高，就焊接机 该方式是由一台单轴或双轴变位机与两台焊接机器人 器人的应用特点和实际焊接生产，形成了适台国情的自己的 组成的工作站．这种应用方式要求两台机器人要协调工作同 比较完善的配套焊接技术及工艺装备，本文将探讨焊接机器 时与外部轴变位机也要协调工作。焊接夹具由变位机进行