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机械工程控制基础 教 材： 《机械工程控制基础》 杨叔子等编著 华中科技大学出版社 第一章 绪 论 一、控制理论的发展 2. 蒸汽机转速的自动控制 （二）经典自动控制理论的发展 （三）现代控制理论的发展 二、机械制造的发展和控制理论的应用 控制理论在机械制造领域中应用最活跃的几个方面 在机械制造过程自动化方面 自动机床、自动生产线→数控机床、柔性自动生产线→无人车间→CIMS→智能制造系统IMS 在对加工过程的研究方面 高速切削、强力切削、高速空程 在产品与设备的设计方面 经验、试凑、类比设计→计算机优化设计→人工智能专家系统（人工智能技术AI、人工神经网络技术ANN) 在动态过程或参数的测试方面 静态→动态 §1-2 研究对象与任务 研究方面： §1-3 控制系统的基本概念 2. 反馈 、动态历程、微分方程三者之间关系 一个系统的动力学方程可写成微分方程，就揭示了系统本身状态变量间的联系，也就体现了系统本身存在反馈； 而微分方程的解就体现了由于系统本身反馈的存在与外界对系统的作用的存在而决定的系统的动态历程。 可以说，系统的微分方程是本身的反馈与外界对系统的作用这两者的一种数学体现形式；系统的动态历程是这两者存在的结果；表示系统本身固有特性的微分方程左端算子，就表示系统本身反馈的情况，是系统这一客观事物的内因。 反馈 、动态历程、微分方程三者是紧密相联的。 3. 反馈控制 3. 反馈控制 二、控制系统结构 §1-3 系统分类 二、按输入变化规律分类 三、按系统中信号特性分类 §1-4 控制系统的基本性能指标 2、响应的快速性 3、响应的准确性 * * 参考书目： 《现代控制工程》 绪方胜彦著. 卢伯英译 科学出版社 《控制工程基础》 董景新，赵长德编著 清华大学出版社 《自动控制原理》 胡寿松主编 国防工业出版社 《Automatic Control System》 Benjamin C Kao Prentic-Hall 《工程控制论》（上册） 钱学森，宋健著 科学出版社 §1-1 概 述 控制 人工控制 自动控制 目标：使被控对象按指定规律变化 机械工程控制基础 机械工程 控制论 一、控制理论的发展 （一）“控制”问题的提出 （二）经典自动控制理论的发展 （一）现代控制理论 二、机械制造的发展和控制理论的应用 1. 蒸汽机转速的人工控制 眼、转速表 蒸汽机 手、阀门 大脑 希望恒定转速 M 实际n 蒸汽机 负载M n 进汽量Q 阀门 眼 脑 手 测速表 希望恒定转速 （1）原理图 控制——某个主体使其他对象按照 一定的目的来动作； 反馈——将输出反回输入端的过程； 偏差——输入信号与反馈信号之差。 控制的基本过程就是“检测偏差用以纠正偏差”的过程 （一）“控制”问题的提出 （2）控制系统方框图 （1）原理图 两者的基本原理相同，都是建立在“检测偏差用以纠正偏差”的基础之上。 （2）控制系统方框图 离心机构 蒸汽机 负载M n A B 进汽量Q 阀门 滑套 n1 被控对象 检测、比较机构 执行机构 θ 离心机构 蒸汽机 阀门 比较机构 给定Ng M 实际n Q Δ 1788 瓦特：蒸汽机离心调速器 1868 J.C. Maxwell：“反馈控制”概念 1882 李亚普诺夫：系统稳定性的严格数学定义 1884 E.J. Routh：线性系统代数稳定性判据 1932 H. Nyquist：频域稳定性判据 H.W. Bode：对数坐标图 Harris：传递函数 1945：第一部经典控制理论书籍《伺服机构》出版 1948 N.Wiener：发表著名的《控制论》形成完整的经典控制理论 1950 W.R. Evans：根轨迹法 1954 钱学森：发表著名的《工程控制论》 创立工程控制论这门学科 研究 复域内(频域) 单输入/出、线性非时变系统 传递函数 (频率响应函数) 稳定性快速性准确性 时域内、利用状态空间分析，研究多输入、多输出、非线性、时变系统的最优控制、系统识别等问题。 50年代未~60年代初：产生现代控制理论 关键问题 能否建立反映过程或系统的动态数学模型 能否对此模型提供有效的算法与程序 1956年前苏联邦特略京 提出极大值原理 1957年美国贝尔曼(R.I.Bellman) 提出动态规划理论 提出Kalman滤波 1960年美国卡曼(R.E. Kalman) 70年代： 自适应控制计算机控制