机械控制工程实验报告.docVIP

试验一数学模型的Matlab描述 一、实验目的 ①掌握Malab中数学模型的三种表现形式 ②掌握三种模型之间的转换方法 ③掌握复杂传递函数的求取方法 ④了解复杂系统表现形式及建模方法 二、实验要求 ①在Matlab中实现三种数学模型的描述 ②实现三种数学模型之间的转换 ③写出试验报告 三、实验内容 Matlab中数学模型主要有三种形式：传递函数分子/分母多项式、传递函数零极点增益模型和状态空间模型。它们各有特点，有时需要在各种模型之间进行转换。 （1）已知系统传递函数 问题1:在Matlab中表示出该模型。 问题2：将其转换成零极点增益型。 （2）已知系统的传递函数 问题1:在Matlab中表示出该模型。 问题2：将其转换成状态空间型。 3、已知连续系统∑（A，B，C，D）的系数矩阵是： ，， ， 问题1:在Matlab中表示出该模型。 问题2：将其转换成分子分母多项式型。 4、用Matlab表示传递函数为 的系统 试验二利用Matlab分析时间响应 实验目的 ①掌握impulse函数、step函数和lsim函数的用法 ②掌握利用三种函数求解系统的时间响应 ③掌握Matlab中系统时域性能指标的求解方法 ④了解simulink中系统动态模型的建立方法 实验要求 ①用impulse、step和lsim函数对线形连续系统的时间响应进行仿真计算。 ②在对系统进行单位阶跃响应的基础上，求取系统时域性能指标。 ③写出试验报告。 实验内容 （1）impulse函数、step函数和lsim函数的说明 Impulse函数 step函数 lsim函数 （2）求系统二阶系统的单位脉冲响应、单位阶跃响应、正弦（）响应。 （3）求系统的时间响应 有一位置随动系统，其方框图如上图，该系统的传递函数 求系统在时间常数时的单位阶跃响应； （3）求系统的瞬态性能指标 在（2）中求出系统得单位阶跃响应后，求出系统的上升时间、峰值时间、最大超调量和调整时间等性能指标。  试验三利用Matlab分析频率特性 实验目的 ①掌握nyquist函数、bode函数的用法 ②掌握nyquist图、bode图的绘制方法 ③掌握Matlab中系统的频域特征量的求解方法 二、实验要求 ①用nyquist函数绘制系统的nyquist图。 ②用bode函数绘制系统的bode图。 ③用Matlab求系统的频域特征量。 ④写出试验报告 三、实验内容 1、用Matlab绘制Nyquist图 用Matlab绘制传递函数为 的系统的Nyqist图。 2、用Matlab绘制Bode图 用Matlab绘制传递函数为 的系统的bode图。 3、用Matlab求系统的频域特征量 对于传递函数为 的系统，用bode函数求得不同频率下，系统得幅频特性，从而根据定义计算出系统的频域特征量。 试验四利用Matlab分析系统稳定性 一、实验目的 ①掌握roots函数、margin函数的用法 ②掌握Matlab中系统特征根的求解方法 ③掌握Matlab中系统稳定性的判定方法 二、实验要求 ①用roots函数求解系统特征方程的特征根并判定系统的稳定性。 ②用margin函数求出系统的幅值裕度、相位裕度、幅值穿越频率和相位穿越频率，并判定系统的相对稳定性。 ③写出试验报告 三、实验内容 利用Matlab求系统的特征根 （1）设系统的特征方程为 用Matlab的roots函数求出系统的所有的特征根，从而判定系统是否稳定。 （2） 设系统特征方程为 ，试计算特征根并判别该系统的稳定性。 利用Matlab分析系统的相对稳定性 已知某系统开环传递函数为，试用Bode图法判断闭环系统的稳定性，并用阶跃响应曲线验证。 已知控制系统的开环传递函数为 应用margin函数求K=10及K=100其幅值裕度、相位裕度、幅值穿越频率和相位穿越频率，从而判断系统稳定性的变化。 （3）已知某系统开环传递函数为，试用Bode图法判断闭环系统的稳定性，并用阶跃响应曲线验证。