学习情境8机器人的设计与制作.docVIP

学习情境8 机器人的设计与制作 8．1资讯—知识准备 8．1．1 智能机器人的介绍 随着微电子技术的不断发展，微处理器芯片的集成程度越来越高，单片机已经可以在一块芯片上同时集成CPU、存储器、定时器/计数器、并行和串行接口、看门狗、前置放大器，甚至A/D、D/A转换器等电路，这就很容易将计算机技术与测量控制技术结合起来，组成所谓的“智能化测量控制系统”。这促使机器人技术也有了突飞猛进的发展，现在人们已经完全可以设计并制造出具有某些特殊功能的简易智能机器人了。 8.1.2MCS-51单片机的串行接口及串行通信 一、串行通信概述 1、什么叫串行通信？ 并行、串行举生活中的例子（排横队行走，排纵队行走）说明； 引出并行通信，串行通信的概念。 P00 P01 外设1 P02 P03 单片机 RXD 外设2 TXD 2、同步通信、异步通信 提问：数字电路中移位寄存器是怎样进行移位的？ 同步——发送设备时钟等于接收设备时钟。 同步字符1 同步字符2 数据1 数据2 ··· 数据n 校验字符 校验字符 异步——发送时钟不一定等于接收时钟。 空闲位 起始位 5 ~ 8位数据 奇偶校验位 停止位 空闲位 3、串行通信方向 A B 发 单工 收 A B 发 半双工 发 收 收 A 全双工 B 发 收 收 发 4、波特率 即串行通信速率。 b/s 、 bps 举例、设有一帧信息，1个起始位、8个数据位、1个停止位，传输速率为 240个字符。求波特率。 解： （1＋8＋1）×240 = 2400 b/s = 2400波特。 5、串行通信接口 发送： 展示投影胶片 CPU D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 发送数据寄存器 SBUF（99H） 1 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 0 发送数据 发送时钟 接收： 展示投影胶片 接收时钟 0 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 1 接收数据 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 接收数据寄存器 SBUF（99H） CPU 二、MCS-51机串行接口 单片机内有：通用异步接收/发送器 UART 全双工，4种工作方式，波特率可编程设置，可中断。 1、串口的组成 从编程角度讲来看主要由以下寄存器组成。 PCON SMOD SCON SM0 SM1 SM2 REN TB8 RB8 TI RI SBUF D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 SBUF发 SBUF收 SM0、SM1：工作方式选择位（后面再讲） SM2：多机通信控制位，常与RB8配合，决定是否激活RI REN：允许接收 TB8：发送的第九位数 RB8：接收的第九位数 TI ：中断标志 RI