《工业机器人》作业题.docVIP

《工业机器人》作业题 第一次作业： 经历了40多年的发展，机器人技术逐步形成了一门新的综合性学科 — 机器人学（Robotics）它包括有基础研究和应用研究两个方面，主要研究内容有哪些？ 主要研究内容有： (1) 机械手设计； (2) 机器人运动学、动力学和控制； (3) 轨迹设计和路径规划； (4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器)； (5) 机器人视觉； (6) 机器人语言； (7) 装置与系统结构； (8) 机器人智能等。 2、坐标系A绕绝对坐标系的x轴旋转90°，然后沿当前坐标系y′轴做了0.03米的平移，接着再绕绝对坐标系的z轴旋转90°，最后沿当前坐标系x′轴做0.05米的平移。 (a)写出描述该运动的方程。 (b)求坐标系中的点p（1，5，4）相对于参考坐标系的最终位置。 (a) P=Rot(2 , 90 ) Rot(x , 90)Trans(0 , 0.03 ,0)T(0.05 , 0 , 0) (b) 0 -1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0.05 1 P = 1 0 0 0 0 0 -1 0 0 1 0 0.03 0 1 0 0 5 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0