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第三章 时域分析法 3.5 线性系统的稳定性 已知一系统的特征方程式为 * * 李亚普诺夫稳定性理论 如果一个线性控制系统在初始扰动作用下偏离平衡工作点的初始偏差不超过域 ，扰动引起的输出不超过域 ，则称是稳定的 反之，称系统是不稳定的。 稳定是系统正常运行的前提，是控制理论研究的重要课题。 第六节 线性系统的稳定性 一、稳定的基本概念和定义 a ——稳定平衡点（小范围） b ——不稳定平衡点 a ——稳定平衡点（大范围） d ——不稳定平衡点 一、稳定的基本概念和定义 线性系统：小范围稳定——大范围稳定； 非线性系统：小范围稳定——大范围不一定稳定。 1、当初始偏差必须充分小（是一个有限值）时，系统才稳定——小偏差范围内的稳定。 2、不管初始偏差有多大，系统总稳定——大范围内的稳定。 3、在满足稳定的条件下，当t趋于无穷大时，系统的输出重新回到原平衡点,如原平衡点为 0 时 ——渐近稳定。 4、线性系统属于渐近稳定。 二、线性定常系统稳定的充要条件 零状态响应 零输出响应 极点 稳定 不稳定 二、线性定常系统稳定的充要条件 系统稳定充要条件 当系统所有特征根实部均为负（极点在S平面左半部）