UCLINUX下自主移动机器人运动系统设计.pdfVIP

维普资讯 浙江科技学院学报 ，第 19卷第 4期，2007年 12月 JournalofZh~iangUniversityofScienceandTechnology Vo1．19No．4，Dec．2007 UCLINUX下 自主移动机器人运动系统设计 孙勇智 ，陈黎 明，林江杰 (浙江科技学 院 自动化与 电气工程学院，杭州 310023) 摘 要 ：设计 了在嵌入式操作系统 UCLINUX下的 自主移动机器人运动系统。该系统主控制器采用 了ARM7微处 理器 ，操作系统使用 UcLINUx，利用脉冲宽度调制 (PWM)技术对直流电机转速进行控制 。详细介绍了UCLINUX 下 电机控制器的设备驱动程序设计和移动机器人基本动作 的应用程序设计 。该系统 已经应用于一个移动机器人原 型中，能够成功地实现各种动作 。 关键词 ：嵌入式操作系统；移动机器人 ；设备驱动程序 ；脉冲宽度调制 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A 文章编号 ：1671—8798(2007)04-0273—04 M otionSystem Design forAutonomousM obileRobotinUCLINUX SUN Yong—zhi，CHEN Li—ming，LIN Jiang—jie (SchoolofAutomationandElectricalEngineering，Zh~iangUniversityofScienceandTechnology， Hangzhou310023，China) Abstract：Motionsystem designforan autonomousmobilerobotispresentedin thispaper． Themotionsystem worksinanembeddedoperation system UCLINUX．Themastercontrolleris ARM7 micro processor．and takesUCLINUX asitsoperation system．Pulsewidth modulation wavesaregeneratedforrotatespeedcontrolofDCmotors．TheUCLINUX devicedriverformotor controllerandapplication program forrobot’Sbehavioraredescribed in detail．Thesystem has beenappliedforaprototypeofmobilerobot，which canperform variousactions． Keywords：embeddedoperation system ；mobilerobot；devicedriverprogramm ing；PW M 近年来 ，随着移动机器人技术的不断成熟，其应 嵌入式系统的发展为这些问题的解决提供了有 用也得到了很大的发展 ，从实验室中逐渐走 向制造 效的工具。嵌入式系统是 以应用为 中心 ，计算机技 工业 、医疗卫生、国防军工、家用电器 、自动仓储等许 术为基础 ，软、硬件可剪裁 ，适用于应用系统对功能、 多领域。不同领域和不同工作环境的要求使得移动 可靠性 、成本 、体积和功耗要求严格的专用计算机系 机器人的设计特别是软件设计越来越复杂，同时远 统[1]。目前 ，高性能嵌入式系统发展 的一个重要方 程控制和操作对机器人的联网能力也提出了更高的 向是嵌入式操作系统 ，它是一种支持嵌入式系统应 要求，建立在传统的监控程序之上的移动机器人控 用的操作