LJY_4机器人的运动学.ppt

第4章 机器人的运动学 手爪位置r;关节变量θ 有： 写为： 运动学方程式。 正运动学与逆运动学 手爪力F与 关节驱动力静态时 的关系：静力学 驱动力矩与关节位置 关节速度、关节加 速度的关系动力学 ΣB 基坐标系 ΣE 手爪坐标系 BEp∈R3x1:手爪坐标系 原点在基坐标中的 位置向量 BER ∈R3x3:坐标变换 矩阵 同一点P在两个坐标系 中的坐标： 假设： 可写为： BAR：姿态坐标变换阵 有如下性质： 两个坐标系中位姿关系： 上式称为齐次变换矩阵 对二自由度机械手 利用齐次变换进行运动分析的步骤： 1）建立连杆(D-H)坐标系； 2）确定各连杆D-H参数和关节变量 3）求相邻坐标系的位姿矩阵； 4）求末杆的位姿矩阵（总变换）。 连杆长度ai; Zi和Zi+1两轴心线的公法线长度; 连杆扭角αi: Zi和Zi+1两轴心线的夹角; 两连杆距离di:相邻两杆三轴心线的两条公法线间的距离; 两杆夹角θi :Xi和Xi-1两坐标轴的夹角; 1）建立连杆(D-H)坐标系 1）建立连杆(D-H)坐标系 1）建立连杆(D-H)坐标系 4）求末杆的位姿矩阵（总变换） 例 求2自由度机械手运动学方程 1、建立坐标系 {∑0}{∑1}{∑2}{∑3} 例 求2自由度机械手运动学方程 2、各连杆D-H参数和关节变量 例 求2