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6400R工业机器人机械培训资料 第一章 机器人的总体介绍 ABB IRB6400r机器人是由瑞典生产的一种6轴联动的工业机器人，采用的操作系统是Bse Ware Os。可以执行先编好的应用程序用于控制机器人的各种动作。同时可以和外部设备进行数据交换，可以实现对外部设备的控制。机器人表面经过特殊处理，轴承和减速箱都经过良好的密封，可以保证机器人在恶劣的环境中正常的工作。该机器人广泛应用于弧焊、点焊、搬运以及涂胶等领域。随机器人一起有三本资料分别是 《用户手册》：介绍机器人的使用及操作。 《编程手册》：程序语句的说明 《产品手册》：介绍机器人安装、维护保养以及故障排除。 1.1机器人的组成： 机器人由本体和控制电柜组成 IRB6400R机器人本体的6个轴示意图 机器人本体上标签实例 机器人电柜标签实例 机器人控制电柜示意图 1.2机器人在安全方面的一些特性： 操作模式的选择—机器人可以在手动模式下运行也可以在自动模式下运行，在手动状态下，只有示教器可以使机器人动作。这样就保证了机器人调试的时候调试者的安全。 减速运行—在手动模式下，机器人运行的最大速度是250mm/s。 使能键――手动模式下，机器人运行必须按下使能键，当使能键松开后，机器人所有的动作马上就停下来。 遥控杆—使用遥控杆移动机器