柔性振动的线性二次型最优控制.pdfVIP

第37 卷 第3 期 河 北 工 业 大 学 学 报 2008 年6 月 Vol.37 No.3 JOURNAL OF HEBEI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY June 2008 文章编号：1008-2373 (2008) 03-0038-05 柔性机械臂振动的线性二次型最优控制 李 坤，贠今天 （天津工业大学 机械电子学院，天津 300160 ） 摘要 为抑制柔性机械臂的弹性振动，提高定位精度，推导出单杆柔性机械臂的动力学模型并对其进行线性化， 针对线性化的系统模型，采用线性二次型最优调节器对柔性机械臂末端残余振动进行控制，仿真结果表明调节器 抑振作用明显． 关 键 词 柔性机械臂；振动抑制；线性二次型调节器；仿真验证 中图分类号 TH 113.1 文献标识码 A Vibration Suppression of a Flexible Manipulator Based on Linear Quadratic Regulator LI Kun ，YUN Jin-tian ( College of Mechanical and Electronic Engineering, Tianj in Polytechnic University, Tianj in 300160, China) Abstract In order to control the elastic vibration and improve the position accuracy of the flexible manipulator,the dynamic model of a single-link flexible manipulator has been derived and linearly parameterized. We apply the linear quadratic regulator to control the tip vibration of the flexible manipulator based on the model. Simulation results illustrates that the tip vibration is significantly suppressed. Key words flexible manipulator ；vibration suppression ；linear quadratic regulator ；simulation results 0 前言 随着机器人技术的发展，应用高速、高精度、高负载自重比的柔性结构受到工业和航空航天领域的 关注．柔性机械臂是一种具有代表性的柔性结构，所以，近年来柔性机械臂的应用研究引起了国内外许 多研究者的兴趣．由于柔性机械臂是一个大范围刚性运动与小幅度弹性振动相互耦合的复杂结构系统， 其定位精度就受到很大影响．如何有效地控制柔性机械臂的弹性振动成为上述工程领域需要迫切解决的 重要问题之一． [ ] 1 柔性机械臂的振动控制大致可以划分为被动控制和主动控制两大类 ．被动控制又称无源控制，通 过选用各种耗能或储能材料优化设计柔性机械臂的结构，从而达到降低机械臂弹性振动的目的；主动控 制又称有源控制，它是建立在控制对象的数学模型及控制算法的基础上，通过外部能量的输入，以达到 对系统进