第四章 频率分析法.ppt

4.1 频域特性概述 一、频率响应与频域率特性 1、频率响应 是指线性定常系统对正弦输入的稳态响应。 例：一阶RC网络的频率特性 2、频率特性 二、频率特性与传递函数的关系 4.2 频率特性的图示方法 一、频率特性极坐标图（又称Nyquist图） 1、典型环节的Nyquist图 （1）比例环节 2、Nyquist图的草图绘制 （1）由G(jω)求其实部、虚部、A(ω), ψ(ω)表达式。 （2）计算若干特征点 起点（ ω=0）、终点（ ω=∞） 与实轴交点、与虚轴交点 （3）给出曲线走向，当ω↑时，曲线是顺时针还是逆时针。 （4）画出草图。 Nyquist草图绘制小结 二、频率特性的对数坐标图（又称Bode图） 由对数幅频特性图和对数相频特性图组成； 横坐标按ω的对数lgω线性分度，标以ω（rad/s),横轴上每一线性单位表示频率的十倍变化，称为十倍频程，用符号“dec”表示。 采用Bode图表示频率特性的优点 （1）可以展宽频带 （2）对数特性将乘除变成加减运算，简化计算与作图过程 （3）典型环节可用分段直线（或渐近线）近似表示 （4）可用实验方法确定系统的频率特性表达式。 1、典型环节的Bode图 （1）比例环节 2、Bode图的绘制 对数相频特性曲线的绘制 （1）利用典型环节的各相频特性相加 （2）直接利用相频特性表达式计算 4.3 闭环频域性能指标 二阶系统闭环频域指标的计算 Bode图的“三频段” 4.4 最小相位系统与非最小相位系统 一、定义 在右半S平面上没有极点或零点的系统是最小相位系统，相应的传递函数称为最小相位传递函数。反之，称为非最小相位系统和非最小相位传递函数。 二、最小相位系统的特性 1）若系统稳定，具有相同幅频特性的系统中，对于任意给定的频率，最小相位系统的相位滞后最小。 二、最小相位系统的特性 2）最小相位系统相频特性与对数幅频特性之间存在确定的关系，因此，在利用对数频率特性对系统进行分析和综合时，常常只需画出和利用对数幅频特性曲线。绘制非最小相位系统的对数频率特性是必须分别绘出对数幅频特性和对数相频特性。 3）最小相位系统当ω→∞时，对数频率特性的高频渐近线斜率为-20(n-m)dB/dec，相角为-90(n-m) °,可用于判断最小相位系统。 利用对数幅频特性曲线确定最小相位系统的传递函数 练习 写出下面最小相位系统的传递函数 Matlab相关函数 本章小结 1、频率特性的基本概念 2、频率特性的图示方法 Nyquist图 Bode图 3、开环频率特性的绘制 4、闭环频域性能指标 5、最小相位系统 作业 P152 4.11 （1） 4.12 （6）（7） （8） （9）任选2个 4.15 （6）（7） （8） （9） 4.16 、 4.17 系统开环传递函数： -20dB/dec -20dB/dec -40dB/dec 1 2 10 L(w) w 4 奈氏图和Bode图的绘制 k=24; num=k*[0.25,0.5]; den=conv([5,2],[0.05,2]); [re,im]=nyquist(num,den); plot(re,im) figure Bode(num,den) numG=200; denG=[1,8,100]; w=logspace(-1,3,100); [Gm,Pm,w]=bode(numG,denG,w); [Mr,k]=max(Gm); Mr=20*log10(Mr) Wr=w(k) M0=20*log10(Gm(1)) n=1; while 20*log10(Gm(n))=-3; n=n+1; end; Wb=w(n) 闭环频域指标的计算 Mr =8.6942 Wr =7.9248 M0 =6.0212 Wb =20.0923 计算结果： 对数幅频特性的纵坐标，单位为分贝，记为dB，按线性分度。 对数相频特性曲线的纵坐标，单位为度，线性分度。 K=10 （2）积分环节的Bode图 ω=1时，L(ω)=0 斜率 思考：画出G(s)=k/s的Bode图。 （3）微分环节 （4）惯性环节 具有低通滤波特性 最大误差 3dB （5）一阶微分环节 （6）振荡环节 化成时间常数形式 ① ② ③ 振荡环节Bode图渐进线 （7）二阶微分环节 （8）延迟环节 ω -180 ω L(ω） 1 1/T 20dB/dec -20dB/dec -40dB/dec 20dB/dec 40dB/dec -20dB/dec 二阶微分 一阶微分 惯性 振荡 微分 积分 ψ(ω) 180 90 45 -45 -90 微分 积分 二阶微分 一阶微分 惯性 振荡 典型环节Bode图小结 R(s) C(s) - 将开环传递函数写成典型时间常数的实系数形