μCOSⅡ中的任务调度.ppt

μC/OSⅡ中的任务调度 Group01小组柴永锋李逢春苗 冬 相关介绍 ?C/OS是占先式实时多任务内核，优先级最高的任务一旦准备就绪，则拥有CPU的所有权开始投入运行。 ?C/OS中不支持时间片轮转法，每个任务的优先级要求不一样且是唯一的 ?C/OS –II 2.51版本支持64个任务，每个任务一个特定的优先级。优先级越高，数字越小。 ?C/OS任务调度所花的时间为常数，与应用程序中建立的任务数无关 任务状态 任务控制块（TCB） 任务控制块 OS_TCB是一个数据结构，保存该任务的相关参数，包括任务堆栈指针，状态，优先级，任务表位置，任务链表指针等。 所有的任务控制块分为两条链表，空闲链表和使用链表。 μC/OS-II任务控制块.ucos-ii.h typedef struct os_tcb { OS_STK *OSTCBStkPtr; 指向当前任务栈顶的指针 #if OS_TASK_CREATE_EXT_EN0 void *OSTCBExtPtr; 指向用户定义的任务控制块扩展 OS_STK *OSTCBStkBottom; 指向任务栈底的指针 INT32U OSTCBStkSize; 栈中可容纳的指针元数 INT16U OSTCBOpt; 把“选择项”传给OSTaskCreateExt() INT16U OSTCBId; 任务的识别码 #endif struct os_tcb *OSTCBNext; 任务控制块OS_TCBs的双重链接 struct os_tcb *OSTCBPrev; #if OS_EVENT_EN OS_EVENT *OSTCBEventPtr; /* 指向事件控制块*/ #endif μC/OS-II任务控制块.ucos-ii.h #if ((OS_Q_EN0) (OS_MAX_QS 0)) || (OS_MBOX_EN 0) void *OSTCBMsg; 指向传给任务的消息的指针 #endif INT16U OSTCBDly; 任务延时若干时钟节拍 INT8U OSTCBStat; 任务的状态字 0,就绪 INT8U OSTCBPrio; 任务优先级 INT8U OSTCBX; INT8U OSTCBY; 用于加速任务进入就绪态的过程 INT8U OSTCBBitX; 或进入等待事件发生状态的过程 INT8U OSTCBBitY; #if OS_TASK_DEL_EN BOOLEAN OSTCBDelReq; 表示该任务是否需要删除自身 #endif } OS_TCB; 与TCB相关的结构 两个关键: 优先级数分解为高三位和低三位分别确定； 高优先级有着小的优先级号 ； 优先级和就绪任务表的位置关系 每个就绪的任务都放入就绪表中（ready list）中，就绪表有两个变量：OSRdyGrp、OSRdyTbl[] 优先根据优先级确定就绪表（1） 假设优先级为12的任务进入就绪状态，12=1100b,则OSRdyTbl[1]的第4位置1，且OSRdyGrp的第1位置1，相应的数学表达式为: OSRdyGrp |=0x02； OSMapTbl[1]=（0000 0010） OSRdyTbl[1] |=0x10; OSMapTbl[4]=（0001 0000） 而优先级为21的任务就绪21=10 101b，则OSRdyTbl[2]的第5位置1，且OSRdyGrp的第2位置1,相应的数学表达式为： OSRdyGrp |=0x04； OSMapTbl[2]=（0000 0100） OSRdyTbl[2] |=0x20; OSMapTbl[5]=（0010 0000） 根据优先级确定就绪表（2） 从上面的计算我们可以得到:若OSRdyGrp及OSRdyTbl[]的第n位置1，则应该把OSRdyGrp及OSRdyTbl[]的值与2n 相或。uC/OS中，把2n的n=0-7的8个值先计算好存在数组OSMapTbl[7]中,也就是： OSMapTbl[0] =20=0x01（0000 0001） OSMapTbl[1] =21=0x