基于混沌控制的移动机器人的路径规划.pdfVIP

　　 计算机应用研究 2004 年 ·34 · 基于混沌控制的移动机器人的路径规划 1 2 1 1 宋道金 , 李宏涛 , 李彩虹 , 肖爱梅 ( 1. 山东理工大学 计算机学院 , 山东 淄博 255091 ; 2 . 山东省科学院 , 山东 济南 250014) 摘 　要 : 针对多目标不确定环境下移动机器人路径规划算法复杂的问题 ,提出了一种新的规划算法 ——— 混沌控制算法 ,并用Visual Basic 语言进行了仿真 。 关键词 : 混沌控制 ; 不确定环境 ; 路径规划 ; 移动机器人 ( ) 中图法分类号 : TP311 　　　文献标识码 : A 　　　文章编号 : 2004 Path Planning of Mobile Robot Based on Chaos Control SON G Daojin1 , LI Hongtao2 , LI Caihong1 , XIAO Aimei1 ( 1. College of Comp uter , Shandong University of Technology , Zibo Shandong 255091; 2. Shandong Academy of Science , J inan Shandong 250014 , Chi ) na Abstract : A new path planning algorithm , namely chaos control method , is introduced to solved the complexity of multitarget under uncertainty environment and is simulated by Visual Basic . Key words : Chaos Control ; Uncertainty Environment ; Path Plan ; Mobile Robot 期循环上的点 ,而在J ( P) 外部的点都将趋向于无穷 , 即 1 　引言 在J ( P) 内部的区域是函数的收敛域 。在图2 的分形图 路径规划是移动机器人导航技术中不可缺少的重 形中有多个收敛域 ,每个收敛域中的点都收敛于各 自的 吸引不动点 ,这与路径规划中寻找轨迹点的过程十分相 要组成部分 , 它是移动机器人完成任务的安全保障 , 同 似 。在移动机器人路径规划中轨迹应趋向目标点而远 时也是移动机器人智能化程度的重要标志 。目前国内 外对不确定环境下移动机器人路径规划算法的研究主 离障碍物 , 目标点就相当于混沌分形图中的吸引不动 要是集中在 目标信息已知 ,障碍物信息未知的情况下进 点 ,这尤其为有多个不确定 目标的复杂情况下的路径规