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嵌入卡尔曼预测器的粒子滤波目标跟踪算法.pdf
27 2 Vo.l 27No. 2
20102 pplicationResearch ofComputers Feb. 2010
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: TP309 : : 100123695(2010)0220468204
doi: 10. 3969/j. issn. 100123695. 2010. 02. 017
Particle filter and embedded inKaml an predictor for target tracking
W NG Yue2ling, W NG Rang2ding
(CKC Software Labora tory, N ingbo Un iversity, N ingbo Zhejiang 315211, China )
Ab stra ct: The standard colorparticle filter spreads each particlewith random walkmethod for target tracking. The traditional
colorhistogram isused that can not reflect the characteristicsofthe target space. Thispaperproposed anovel color2based par2
ticle filter target tracking algorithms. Thesecond2order colorhistogramwas applied to get theobservation ofparticleprobability
density function. In addition, used theKaml an filter to determ ine the spread ofparticle dynam icmodel of the uncertainty in
the drift of the state. Thedistribution ofparticleswasmore accurately close to the probability distribution of the target, thus
the use efficiency ofparticleswas greatly mi proved. Computer smi ulation results demonstrate that the proposed algorithm is
more robust as compare to the traditional color2based particle filter tracking algorithm.
K ey w or ds: colorhistogram; particle filter(PF); Kaml an predictor; target tracking
Kalman
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