PID算法程序（精）.docVIP

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2017-08-10 发布于江苏
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PID算法程序（精）.doc

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#include PID.htypedef struct _pid {signed long vi_Ref;? ?? ???//PID设定值signed long vi_FeedBack;? ?//PID测量值signed long vi_PreError;? ?// e(k-1)signed long vi_PreDerrror; // e(k-1)-e(k-2)int v_Kp;? ? //比例系数int V_Ki;? ? //积分常数int v_Kd;? ? //微分常数signed long vl_PreU; //PID算法输出值, 以此来设定PWM波} PID;void PIDInit ()? ?//PID初始化{ sPID.vi_Ref = 0 ; //设定值? ?? ?sPID.vi_FeedBack = 0 ; //测量值，相减可得e(k)??sPID.vi_PreError = 0 ; //e(k-1)??sPID.vi_PreDerror = 0 ; //e(k-1)-e(k-2)??sPID.v_Kp = VV_KPVALUE;sPID.v_Ki = VV_KIVALUE;sPID.v_Kd = VV_KDVALUE;? ?? ? ??sPID.vl_PreU = 0;??}signed long v_PIDCalc( PID *pp ){signed long??error,d_error,dd_error; //相当于公式中的e(k),e(k)-e(k-1),e(k-1)-e(k-2)? ?? ???error = (signed long)(pp-vi_Ref - pp-vi_FeedBack); //求e(k)? ?? ?? ?d_error = error - pp-vi_PreError;? ?? ?? ?? ?? ?? ? //求e(k)-e(k-1)dd_error = d_error - pp-vi_PreDerror;? ?? ?? ?? ?? ?//求{e(k)-e(k-1)}-{e(k-1)-e(k-2)}? ?? ???pp-vi_PreError = error;? ?? ?? ?? ?? ? //保存当前e(k)? ?pp-vi_PreDerror = d_error;? ?? ?? ?? ? //保存这次的e(k)-e(k-1)/*-------if(??error VV_DEADLINE error 0 )pp-vl_PreU+=6;else if(error -VV_DEADLINE)pp-vl_PreU-=6; else? ?? ???{ }-------------*/? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?//死区控制pp-vl_PreU+= (signed long)(??pp - v_Kp * d_error + pp - v_Ki * error??+ pp-v_Kd*dd_error);? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? //求输出，相当于u(k)=u(k)+Δu(k);if(error16000|| pp-vl_PreU = VV_MAX )? ?{? ?pp-vl_PreU = VV_MAX;}else if( error-16000||pp-vl_PreU = VV_MIN ) {? ?pp-vl_PreU = 0;??} //根据具体情况输出限幅处理? ?????return (pp-vl_PreU);? ?}void main(){int pp=0;PID sPID;PIDInit();? ?? ???//pid 参数初始化pp=v_PIDCalc(sPID); //PID 算法}