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周日教育 第4章 机器人静力学 机器人静力的递推计算 雅可比在力域中的应用 机器人操作臂静力学与动力学 机器人操作臂的静力学 作用于操作臂的力矩（或力）与作用于手部的力（或力矩）的关系 虚功原理 机器人操作臂的动力学 确定机器人动态特性，导出机械系统动力学微分方程式。 牛顿-欧拉法 拉格朗日法 机器人静力分析 机器人各主动关节提供关节力和力矩，通过连杆传递到末端执行器，克服外界作用力和力矩。 机器人力雅可比 机器人手部的力和力矩向量： 机器人手部的微小位移： 根据虚功原理可以导出手部力/力矩与关节力矩/力的关系。 在静力平衡时，机械臂各关节所作的虚功总和等于手部所作的虚功。 虚功原理 虚功原理 机器人力雅可比 把虚功原理写成： 如果第j关节是直动关节，则只要将Tj换成Fj。q是各关节的广义坐标。 改写上式： 由雅可比矩阵可得各关节变量的微小变化与手的微小旋转/移动的关系： 机器人力雅可比 因此 由于是任意的，于是便导出如下重要关系式 静平衡状态下，速度雅可比矩阵的转置提供了手部端点力和广义关节力矩之间的线性映射关系 静力学计算例 理解度Check 静力学中雅可比矩阵的意义 机器人的静力学分析 机器人动力学的基本概念（教材3.6.3节） * 请发E-mail到t7li@staff.shu.edu.cn，发表你的理解、感悟、随想或疑惑，这会增加你的平时积分。