石亚娟毕业论文.docVIP

安徽机电职业技术学院 毕 业 论 文 工业机械手 系 别 电气工程系 专 业 机电一体化 班 级 机电3081 姓 名 石亚娟 学 号 1302083009 2010 ～ 2011 学年第 1 学期 毕业设计（论文）题目： 三自由度工业机械手 所选课题的背景、目的和意义。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用 在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下： 一、以提高生产过程中的自动化程度 应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。 二、以改善劳动条件，避免人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。 在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产 应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。 综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。 课题研究的主要内容及拟解决的问题。 1， 机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。 2， 机械手的工艺流程: 机械手原位→机械手前伸→机械手上升→机械手抓取并夹紧→机械手后退→机械手前进（小车）→小车停止→机械手左转90°→机械手前伸→机械手松开→机械手后退（小车）→机械手下降→机械手右转90°→小车后退→退至原位 3, 毕业设计的目的就是要把我们所学的比较分散的知识综合起来，并进行灵活运用。现在的发展趋势是机电一体化，因此，我们的毕业设计是要我们将“机”、“电”、“液”三者合并起来。“机”即是指机械，机械手的动作过程可以分为：机械手的上升下降、机械手的前伸后缩、机械手的加紧放松、机械手的左转右转。这几部分中我们靠机械完成机械手的上升下降动作。 零件选择：（1）??? 液压泵主要根据系统工况来选择。系统设计为机械手最大起重量为100千克，为保证系统正常运转和使用寿命，泵的流量要大于系统工作的最大流量。选用CB—FC10型齿轮泵。它具有体积小、重量轻、效率高、性能可靠、价格低等特点，被广泛运用。 CB—FC10型齿轮泵理论排量：10.5mL/r； 额定压力：16MPa； 最高压力：20MPa； 额定转速：2000r/min； 最高转速：2500 r/min； 最低转速：600 r/min； 总效率：≥81%； 额定功率：6.4KW； 重量：7.8kg。 液压马达的选择： 马达主要参数有转矩、转速、压力、排量、容积效率、总效率等。查机械设计手册选用型号GY—A6V28HA2FS200081，牌号含义是：GY指力源液压公司， A6V指变量马达，规格为28，HA指高压自动控制，2指2系列，连接油口F指SAE法兰，侧面，S指花键，国标GB/T—3478.1，2型总成，最小排量设定值V=8.1 mL/r。其理论技术参数如下： 规格：28； 排量：﹠=25°，最大V=28.1 mL/r；﹠=70°，最小V=8.1 mL/r； 最大流量：Q=133L/min； 最高转速n=4800~6